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公開番号2025105236
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223654
出願日2023-12-28
発明の名称車両システム及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250703BHJP(信号)
要約【課題】車両と対象物との接触リスクの判定結果の算出を迅速化させる。
【解決手段】車両1と通信可能に接続されたサーバ装置20を備える車両システムSであって、サーバ装置は、車両の走行に関する演算を実行する演算部21を備え、演算部は、車両の周囲に存在すると共に、車両の走行に関連する対象物Gの検出値と、車両の走行に関連する走行情報とに基づいて、対象物と車両との将来的な位置関係を含む走行状態を算出し、走行状態に基づいて、車両に発生する将来的な対象物との接触リスクを判定し、接触リスクが所定の基準を超えると判定した場合、車両への運転支援を実行する、車両システムである。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両と通信可能に接続されたサーバ装置を備える車両システムであって、
前記サーバ装置は、前記車両の走行に関する演算を実行する演算部を備え、
前記演算部は、
前記車両の周囲に存在すると共に、前記車両の走行に関連する対象物の検出値と、前記車両の走行に関連する走行情報とに基づいて、前記対象物と前記車両との将来的な位置関係を含む走行状態を算出し、
前記走行状態に基づいて、前記車両に発生する将来的な前記対象物との接触リスクを判定し、
前記接触リスクが所定の基準を超えると判定した場合、前記車両への運転支援を実行する、
車両システム。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記演算部は、
前記運転支援において、将来的に前記車両に前記対象物と所定距離以内に接近することを示す報知を前記車両に出力させる、
請求項１に記載の車両システム。
【請求項３】
前記演算部は、
前記接触リスクが所定の基準を超えると判定した場合、前記車両が乗員保護制御及び運転支援を開始する第１タイミングに比して早い第２タイミングにおいて前記車両に前記乗員保護制御及び運転支援を開始させる、
請求項１に記載の車両システム。
【請求項４】
前記演算部は、
前記運転支援において、前記接触リスクを低減させるように前記車両に減速制御及び／又は操舵制御を実行させる、
請求項１に記載の車両システム。
【請求項５】
車両と通信可能に接続されたサーバ装置を備える車両システムに適用されるコンピュータに前記車両の運転支援をさせる処理を実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに前記車両の周囲に存在すると共に、前記車両の走行に関連する対象物の検出値と前記車両の走行に関連する走行情報とを取得させ、
前記検出値と前記走行情報とに基づいて、前記対象物と前記車両の将来的な位置関係を含む走行状態を算出させ、
前記走行状態に基づいて前記車両に発生する将来的な前記対象物との接触リスクを判定させ、
前記接触リスクが所定の基準を超えると判定された場合、前記車両への前記運転支援を実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行中のリスクを低減する車両システム及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両と対象物との接触のリスクを低減させる車両システムが記載されている。特許文献１に記載された車両システムによれば、車両の周囲の監視結果に基づいて、車両と対象物との接触のリスクが所定以上である場合に乗員保護装置を動作させ、或いは回避制御を実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１０８２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された車両システムによれば、車両の周囲の監視結果に基づいて車両と対象物との接触のリスクを判定しているため、接触のリスクが極めて高い場合、乗員保護装置を動作させると、乗員に負担となる可能性があった。
【０００５】
本発明は、車両と対象物との接触リスクの判定結果の算出を迅速化することができる車両システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車両と通信可能に接続されたサーバ装置を備える車両システムであって、前記サーバ装置は、前記車両の走行に関する演算を実行する演算部を備え、前記演算部は、前記車両の周囲に存在すると共に、前記車両の走行に関連する対象物の検出値と、前記車両の走行に関連する走行情報とに基づいて、前記対象物と前記車両との将来的な位置関係を含む走行状態を算出し、前記走行状態に基づいて、前記車両に発生する将来的な前記対象物との接触リスクを判定し、前記接触リスクが所定の基準を超えると判定した場合、前記車両への運転支援を実行する、車両システムである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両と対象物との接触リスクの判定結果の算出を迅速化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る車両システムの構成を示す図である。
車両と対象物との将来的な走行状態を示す図である。
車両システムにおいて実行される車両制御方法の処理の流れを示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示されるように、車両システムＳは、車両１と、車両１と通信可能に接続されたサーバ装置２０とにより構成されている。サーバ装置２０は、車両１から取得したデータに基づいて車両１の走行に関する演算を実行し、車両１に演算結果を送信する。車両１は、演算結果に基づいて、乗員保護に関する処理を開始すると共に、運転支援に関する処理を開始する。
【００１０】
車両１は、ネットワークＷと接続する通信部４を備え、通信部４を介してサーバ装置２０と通信する。通信部４は、例えば、無線通信インタフェースである。車両１は、各種センサにより構成された検出部２を備えている。検出部２は、車両１の走行に関する検出値を取得する。検出部２は、例えば、車両１の周囲の環境を撮像するカメラ装置を備えている。カメラ装置は、１つ以上のカメラセンサを備え、車両１の周囲の環境を撮像した撮像画像を取得する。撮像画像は、動画や静止画を含む。撮像画像は、後述の記憶部１２に記憶される。撮像画像のデータは、定期的に更新されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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