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公開番号2025116524
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024010997
出願日2024-01-29
発明の名称車両の走行制御装置及び方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250801BHJP(信号)
要約【課題】先行車両及び自車両が停止している状況において、自車両が隣接車線の車両の発進につられて漫然と発進するような状況においても、自車両が先行車両と衝突する虞を低減することができる走行制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】自車両が自車両の進行方向の前方に存在する制御対象物と衝突する虞があると判定されると、虞を低減する虞低減制御を実行し、自車両の運転者の運転操作に基づいて、虞低減制御の実行を抑制するオーバライド制御を実行するよう構成された運転支援ECUを含む車両の走行制御装置であって、運転支援ECUは、自車線内にて自車両の前方に静止状態の先行車両が存在するにも拘らず、隣接車線に存在する他車両の発進に誘発されて自車両が発進する漫然発進が行われたと判定したときには(S40)、虞低減制御が実行され易くすること及びオーバライド制御が実行され難くすることの少なくとも一方を行う(S60、S80)。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が自車両の進行方向の前方に存在する制御対象物と衝突する虞があると判定されると、前記虞を低減する虞低減制御を実行し、自車両の運転者の運転操作に基づいて、前記虞低減制御の実行を抑制するオーバライド制御を実行する、よう構成された制御ユニットを含む車両の走行制御装置において、
前記制御ユニットは、自車線内にて自車両の前方に静止状態の先行車両が存在するにも拘らず、隣接車線に存在する他車両の発進に誘発されて自車両が発進する漫然発進が行われたと判定したときには、前記虞低減制御が実行され易くすること及び前記オーバライド制御が実行され難くすることの少なくとも一方を行うよう構成された、車両の走行制御装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記漫然発進が行われたと判定したときには、前記漫然発進が行われたと判定しないときに比して、前記虞低減制御の実行条件を緩和することにより、前記虞低減制御が実行され易くするよう構成された、車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記漫然発進が行われたと判定したときには、前記漫然発進が行われたと判定しないときに比して、前記オーバライド制御の実行条件を厳しくすることにより、前記オーバライド制御が実行され難くするよう構成された、車両の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両の走行制御装置において、前記制御ユニットは、
自車線内にて自車両から第一の距離の範囲内の前方に停止先行車両が存在するとの第一の条件と、
隣接車線にて自車両から第二の距離の範囲内の前方に停止していた他車両が発進したとの第二の条件と、
自車両が前記自車線外へ車線変更する可能性がないとの第三の条件と、
が成立している状況において、前記第二の条件が成立してから基準時間以内に自車両が発進したときに、前記漫然発進が行われたと判定するよう構成された、車両の走行制御装置。
【請求項５】
自車両が自車両の進行方向の前方に存在する制御対象物と衝突する虞があると判定されると、前記虞を低減する虞低減制御を実行するステップと、自車両の運転者の運転操作に基づいて、前記虞低減制御の実行を抑制するオーバライド制御を実行するするステップと、を含む車両の走行制御方法において、
更に、自車線内にて自車両の前方に静止状態の先行車両が存在するにも拘らず、隣接車線に存在する他車両の発進に誘発されて自車両が発進する漫然発進が行われたか否かを判定するステップと、前記漫然発進が行われたと判定したときには、前記虞低減制御が実行され易くすること及び前記オーバライド制御が実行され難くすることの少なくとも一方を行うステップと、を含む車両の走行制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両のための車両の走行制御装置及び方法に係り、更に詳細には、車両が制御対象物と衝突する虞を低減する走行制御装置及び方法に係る。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
走行制御装置の一つとして、自車両が制御対象物と衝突する虞があるときには、自車両の自動制動や警報による虞低減制御により衝突の虞を低減するが、運転者により加速などの運転操作が行われたときには、虞低減制御の実行を抑制するオーバライド制御を行う走行制御装置が知られている。
【０００３】
下記の特許文献１には、制御対象物が他車両などであるか、制御対象物が歩行者や自転車であるかによって、虞低減制御の実行を抑制するオーバライド制御を行うか否かを切り替える走行制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－３７８０４号公報
【発明の概要】
【０００５】
〔発明が解決しようとする課題〕
虞低減制御が行なわれる状況において、加速などの運転操作が運転者の意思に基づく運転操作であるか誤操作や漫然運転操作であるかを判定することは容易ではない。例えば、先行車両及び自車両が停止している状況において、自車両が隣接車線の車両の発進につられて漫然と発進することがある。このような状況において、発進の運転操作が運転者の意思に基づく運転操作であると判定されると、虞低減制御が行われないため、自車両が先行車両と衝突する虞を低減することができない。
【０００６】
本発明は、先行車両及び自車両が停止している状況において、自車両が隣接車線の車両の発進につられて漫然と発進するような状況においても、自車両が先行車両と衝突する虞を低減することができるよう改良された走行制御装置及び方法を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００７】
本発明によれば、自車両（１０２）が自車両の進行方向の前方に存在する制御対象物と衝突する虞があると判定されると（Ｓ５０）、該虞を低減する虞低減制御を実行し（Ｓ１００、Ｓ１３０）、自車両の運転者の運転操作に基づいて、虞低減制御の実行を抑制するオーバライド制御を実行する（Ｓ４０、Ｓ６０～Ｓ８０、Ｓ１２０）、よう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）を含む車両の走行制御装置（１００）が提供される。
【０００８】
制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、自車線内にて自車両の前方に静止状態の先行車両が存在するにも拘らず、隣接車線に存在する他車両の発進に誘発されて自車両が発進する漫然発進が行われたと判定したときには（Ｓ４０）、虞低減制御が実行され易くすること及びオーバライド制御が実行され難くすることの少なくとも一方を行う（Ｓ６０、Ｓ８０）よう構成される。
【０００９】
また、本発明によれば、自車両（１０２）が自車両の進行方向の前方に存在する制御対象物と衝突する虞があると判定される（Ｓ５０）と、該虞を低減する虞低減制御を実行するステップ（Ｓ１００、Ｓ１３０）と、自車両の運転者の運転操作に基づいて、虞低減制御の実行を抑制するオーバライド制御を実行するするステップ（Ｓ４０、Ｓ６０～Ｓ８０、Ｓ１２０）と、を含む車両の走行制御方法が提供される。
【００１０】
走行制御方法は、更に、自車線内にて自車両の前方に静止状態の先行車両が存在するにも拘らず、隣接車線に存在する他車両の発進に誘発されて自車両が発進する漫然発進が行われたか否かを判定するステップ（Ｓ４０）と、漫然発進が行われたと判定したときには、虞低減制御が実行され易くすること及びオーバライド制御が実行され難くすることの少なくとも一方を行うステップ（Ｓ６０、Ｓ８０）と、を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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