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公開番号2025112714
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024007123
出願日2024-01-22
発明の名称制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G06Q 50/04 20120101AFI20250725BHJP(計算;計数)
要約【課題】自走生産時に作業物体を生産計画に応じて配置できる技術を提供する。
【解決手段】制御装置は、無人運転による移動体の移動を利用して移動体を生産する自走生産によって生産される移動体の生産計画を示す生産計画情報を取得する取得部と、生産計画情報を用いて、自走生産に用いられる生産設備と、自走生産において特定の作業を実行する作業員と、の少なくとも一方の作業物体を配置する領域を特定する特定部と、特定部により特定された領域に作業物体を移動するように、管理者に指示をする指示部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
制御装置であって、
無人運転による移動体の移動を利用して前記移動体を生産する自走生産によって生産される前記移動体の生産計画を示す生産計画情報を取得する取得部と、
前記生産計画情報を用いて、前記自走生産に用いられる生産設備と、前記自走生産において特定の作業を実行する作業員と、の少なくとも一方の作業物体を配置する領域を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記領域に前記作業物体を移動するように、管理者に指示をする指示部と、を備える、制御装置。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
制御装置であって、
無人運転による移動体の移動を利用して前記移動体を生産する自走生産によって生産される前記移動体の生産計画を示す生産計画情報を取得する取得部と、
前記生産計画情報を用いて、前記自走生産に用いられる生産設備であって、前記無人運転により移動可能な生産設備を配置する領域を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記領域に前記生産設備が移動するように、前記生産設備の動作を制御する設備制御部と、を備える、制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の制御装置であって、さらに、
前記生産計画が変更されたことを検出する検出部を備え、
前記生産計画が変更されたことを前記検出部が検出した場合に、前記特定部は、変更後の前記生産計画情報を用いて前記領域を特定する、制御装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の制御装置であって、さらに、
前記移動体が前記無人運転により移動するときの経路を決定する決定部であって、
前記特定部により特定された前記領域に基づいて前記経路を決定する第１決定部と、
前記特定部により前記領域が特定される前に、前記生産計画情報を用いて前記経路を決定する第２決定部と、のいずれか一方の決定部を備え、
前記第２決定部により前記経路が決定された場合に、前記特定部は、前記第２決定部により決定された前記経路を加味して前記領域を特定する、制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置であって、さらに、
前記決定部により決定された前記経路に沿って前記移動体が移動するように、前記移動体の動作を制御する移動体制御部を備える、制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置に関する。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自律的に又は遠隔制御により、車両を生産するための製造システム内を走行する車両が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人運転による車両の走行を利用して車両を生産する自走生産によって、車両を生産する場合がある。自走生産時には、車両に部品を供給する供給設備、車両に部品を組み付けるときに用いられる工具を格納した格納設備、車両に部品を組み付ける組付設備等の生産設備が用いられる場合がある。しかし、自走生産時において、生産設備の配置態様は、未だ提案されていない。このような課題は、車両に限らず、移動体においても共通する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、制御装置が提供される。制御装置は、無人運転による移動体の移動を利用して前記移動体を生産する自走生産によって生産される前記移動体の生産計画を示す生産計画情報を取得する取得部と、前記生産計画情報を用いて、前記自走生産に用いられる生産設備と、前記自走生産において特定の作業を実行する作業員と、の少なくとも一方の作業物体を配置する領域を特定する特定部と、前記特定部により特定された前記領域に前記作業物体を移動するように、管理者に指示をする指示部と、を備える。この形態によれば、自走生産時において、移動体の生産計画に応じて作業物体を配置できる。
（２）本開示の他の形態によれば、制御装置が提供される。制御装置は、無人運転による移動体の移動を利用して前記移動体を生産する自走生産によって生産される前記移動体の生産計画を示す生産計画情報を取得する取得部と、前記生産計画情報を用いて、前記自走生産に用いられる生産設備であって、前記無人運転により移動可能な生産設備を配置する領域を特定する特定部と、前記特定部により特定された前記領域に前記生産設備が移動するように、前記生産設備の動作を制御する設備制御部と、を備える。この形態によれば、自走生産時において、移動体の生産計画に応じて、生産設備を配置できる。
（３）上記形態であって、さらに、前記生産計画が変更されたことを検出する検出部を備え、前記生産計画が変更されたことを前記検出部が検出した場合に、前記特定部は、変更後の前記生産計画情報を用いて前記領域を特定してもよい。この形態によれば、移動体の生産計画が変更された場合に、変更後の生産計画情報を用いて領域を特定できる。
（４）上記形態であって、さらに、前記移動体が前記無人運転により移動するときの経路を決定する決定部であって、前記特定部により特定された前記領域に基づいて前記経路を決定する第１決定部と、前記特定部により前記領域が特定される前に、前記生産計画情報を用いて前記経路を決定する第２決定部と、のいずれか一方の決定部を備え、前記第２決定部により前記経路が決定された場合に、前記特定部は、前記第２決定部により決定された前記経路を加味して前記領域を特定してもよい。この形態によれば、自走生産時において、移動体が無人運転により移動するときの経路を移動体の生産計画に応じて決定できる。
（５）上記形態であって、さらに、前記決定部により決定された前記経路に沿って前記移動体が移動するように、前記移動体の動作を制御する移動体制御部を備えてもよい。この形態によれば、移動体の生産計画に応じて決定された経路に沿って移動体が移動するように、移動体の動作を制御できる。
本開示は、上記の制御装置以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、制御装置と生産設備と移動体とを備える生産システム、制御装置を用いた作業物体の配置制御方法、制御装置、生産設備、移動体、および、生産システムの製造方法、制御装置、生産設備、移動体、および、生産システムの制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図。
第１実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
第１実施形態における作業物体の配置制御方法を示すフローチャート。
自走生産による車両の生産方法の一例を示す概念図。
コンベア式生産による車両の生産方法の一例を示す概念図。
第２実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図。
第２実施形態における生産設備の配置制御方法を示すフローチャート。
車両の生産方法の他の例を示す概念図。
第４実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図。
第４実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム５０の構成を示すブロック図である。システム５０は、自走生産によって移動体を生産するためのシステムである。「自走生産」は、無人運転による移動体の移動を利用して移動体を搬送させる「自走搬送」を利用して、移動体を生産する生産方式である。自走搬送では、例えば、移動体を製造する工場ＦＣにおいて、移動体の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。システム５０は、移動体としての１以上の車両１００と、サーバ２００と、１以上の外部センサ３００と、１以上の生産設備４００とを備えている。本実施形態では、本開示における「制御装置」の機能は、サーバ２００によって実現される。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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