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公開番号2025117835
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024012779
出願日2024-01-31
発明の名称画像認識装置、画像認識方法及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 40/02 20060101AFI20250805BHJP(車両一般)
要約【課題】画像認識に要する時間及びコストを抑制しつつ画像認識精度を向上させる。
【解決手段】画像認識装置15は、自車両1の外部を示すカメラ画像を取得する取得部3Aと、カメラ画像に含まれる物標の種別を判定し物標の種別の信頼度スコアを算出する判定部3Bと、信頼度スコアがスコア閾値以上である場合に判定部3Bによって判定された種別の物標がカメラ画像に含まれると認識する認識部3Cと、スコア閾値を変更する閾値変更部3Dと、自車両1に搭載された無線通信装置13において信号強度閾値以上の信号強度で受信可能な信号を送信する無線通信基地局の数を算出する基地局数算出部3Eとを備え、例えば閾値変更部3Dは、無線通信基地局の数が基地局数閾値以下の場合に、無線通信基地局の数が基地局数閾値より大きい場合よりも、人間を除く動物の信頼度スコアと比較されるスコア閾値を減少させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
カメラによって撮影された自車両の外部を示すカメラ画像を取得する取得部と、
前記カメラ画像に含まれる物標の種別を判定すると共に、物標の種別の信頼度スコアを算出する判定部と、
前記判定部によって算出された信頼度スコアがスコア閾値以上である場合に、前記判定部によって判定された種別の物標が前記カメラ画像に含まれると認識する認識部と、
前記スコア閾値を変更する閾値変更部と、
前記自車両に搭載された無線通信装置において信号強度閾値以上の信号強度で受信可能な信号を送信する無線通信基地局の数を算出する基地局数算出部とを備え、
前記判定部によって判定される物標の種別には、少なくとも歩行者と、人間を除く動物とが含まれ、
前記閾値変更部は、
前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記人間を除く動物の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させること、及び、
前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合に、前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合よりも、前記歩行者の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させることの少なくとも一方を実行する、画像認識装置。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記判定部によって判定される物標の種別には、崖が含まれ、
前記閾値変更部は、
前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記崖の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させる、請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項３】
前記無線通信基地局には、ＷｉＦｉの基地局及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の基地局が含まれ、
前記閾値変更部は、
前記基地局数算出部によって算出されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出部によって算出されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記人間を除く動物の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させること、及び、
前記基地局数算出部によって算出されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合に、前記基地局数算出部によって算出されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合よりも、前記歩行者の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させることの少なくとも一方を実行する、請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項４】
画像認識装置が、カメラによって撮影された自車両の外部を示すカメラ画像を取得する取得ステップと、
前記画像認識装置が、前記カメラ画像に含まれる物標の種別を判定すると共に、物標の種別の信頼度スコアを算出する判定ステップと、
前記画像認識装置が、前記判定ステップにおいて算出された信頼度スコアがスコア閾値以上である場合に、前記判定ステップにおいて判定された種別の物標が前記カメラ画像に含まれると認識する認識ステップと、
前記画像認識装置が、前記スコア閾値を変更する閾値変更ステップと、
前記画像認識装置が、前記自車両に搭載された無線通信装置において信号強度閾値以上の信号強度で受信可能な信号を送信する無線通信基地局の数を算出する基地局数算出ステップとを備え、
前記判定ステップにおいて判定される物標の種別には、少なくとも歩行者と、人間を除く動物とが含まれ、
前記閾値変更ステップでは、
前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記人間を除く動物の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させること、及び、
前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合に、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合よりも、前記歩行者の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させることの少なくとも一方が実行される、画像認識方法。
【請求項５】
プロセッサに、
カメラによって撮影された自車両の外部を示すカメラ画像を取得する取得ステップと、
前記カメラ画像に含まれる物標の種別を判定すると共に、物標の種別の信頼度スコアを算出する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて算出された信頼度スコアがスコア閾値以上である場合に、前記判定ステップにおいて判定された種別の物標が前記カメラ画像に含まれると認識する認識ステップと、
前記スコア閾値を変更する閾値変更ステップと、
前記自車両に搭載された無線通信装置において信号強度閾値以上の信号強度で受信可能な信号を送信する無線通信基地局の数を算出する基地局数算出ステップとを実行させるためのプログラムであって、
前記判定ステップにおいて判定される物標の種別には、少なくとも歩行者と、人間を除く動物とが含まれ、
前記閾値変更ステップでは、
前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記人間を除く動物の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させること、及び、
前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合に、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合よりも、前記歩行者の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させることの少なくとも一方が実行される、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、画像認識装置、画像認識方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、検出対象物周辺の環境条件の変化に応じて画像認識を行う技術について記載されている。特許文献１に記載された技術では、外部環境から判断される環境条件に応じた重みを付与して入力画像に対する画像認識が行われる。また、特許文献１に記載された技術では、外部環境に街中、郊外、山間等が含まれる。更に、特許文献１に記載された技術では、外部環境に関する情報を取得するために、外部機関から提供される地域情報を受信する通信装置、地図データベースに格納されている地図情報を入力する入力装置等が用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１７８７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載された技術では、環境条件が異なると検出対象物の視認性が変化するという理由から、環境条件の変化に応じて画像認識が行われる。つまり、特許文献１に記載された技術には、例えば山間部には歩行者が滅多に存在しないから、山間部において撮影されたカメラ画像に歩行者が含まれるか否かの判定に時間及びコストをかけないようにする考え方、及び、人間が多い場所には人間以外の動物の出現確率が低いから、人間が多い場所において撮影されたカメラ画像に人間以外の動物が含まれるか否かの判定に時間及びコストをかけないようにする考え方が無い。従って、特許文献１に記載された技術によっては、画像認識に要する時間及びコストを抑制しつつ画像認識精度を向上させることはできない。
【０００５】
上述した点に鑑み、本開示は、画像認識に要する時間及びコストを抑制しつつ画像認識精度を向上させることができる画像認識装置、画像認識方法及びプログラムを提供することを目的とする。
である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示の一態様は、カメラによって撮影された自車両の外部を示すカメラ画像を取得する取得部と、前記カメラ画像に含まれる物標の種別を判定すると共に、物標の種別の信頼度スコアを算出する判定部と、前記判定部によって算出された信頼度スコアがスコア閾値以上である場合に、前記判定部によって判定された種別の物標が前記カメラ画像に含まれると認識する認識部と、前記スコア閾値を変更する閾値変更部と、前記自車両に搭載された無線通信装置において信号強度閾値以上の信号強度で受信可能な信号を送信する無線通信基地局の数を算出する基地局数算出部とを備え、前記判定部によって判定される物標の種別には、少なくとも歩行者と、人間を除く動物とが含まれ、前記閾値変更部は、前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記人間を除く動物の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させること、及び、前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合に、前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合よりも、前記歩行者の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させることの少なくとも一方を実行する、画像認識装置である。
【０００７】
（２）（１）の画像認識装置では、前記判定部によって判定される物標の種別には、崖が含まれ、前記閾値変更部は、前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出部によって算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記崖の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させてもよい。
【０００８】
（３）（１）の画像認識装置では、前記無線通信基地局には、ＷｉＦｉの基地局及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の基地局が含まれ、前記閾値変更部は、前記基地局数算出部によって算出されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出部によって算出されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記人間を除く動物の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させること、及び、前記基地局数算出部によって算出されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合に、前記基地局数算出部によって算出されたＢｌｕｅｔｏｏｔｈの基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合よりも、前記歩行者の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させることの少なくとも一方を実行してもよい。
【０００９】
（４）本開示の一態様は、画像認識装置が、カメラによって撮影された自車両の外部を示すカメラ画像を取得する取得ステップと、前記画像認識装置が、前記カメラ画像に含まれる物標の種別を判定すると共に、物標の種別の信頼度スコアを算出する判定ステップと、前記画像認識装置が、前記判定ステップにおいて算出された信頼度スコアがスコア閾値以上である場合に、前記判定ステップにおいて判定された種別の物標が前記カメラ画像に含まれると認識する認識ステップと、前記画像認識装置が、前記スコア閾値を変更する閾値変更ステップと、前記画像認識装置が、前記自車両に搭載された無線通信装置において信号強度閾値以上の信号強度で受信可能な信号を送信する無線通信基地局の数を算出する基地局数算出ステップとを備え、前記判定ステップにおいて判定される物標の種別には、少なくとも歩行者と、人間を除く動物とが含まれ、前記閾値変更ステップでは、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記人間を除く動物の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させること、及び、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合に、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合よりも、前記歩行者の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させることの少なくとも一方が実行される、画像認識方法である。
【００１０】
（５）本開示の一態様は、プロセッサに、カメラによって撮影された自車両の外部を示すカメラ画像を取得する取得ステップと、前記カメラ画像に含まれる物標の種別を判定すると共に、物標の種別の信頼度スコアを算出する判定ステップと、前記判定ステップにおいて算出された信頼度スコアがスコア閾値以上である場合に、前記判定ステップにおいて判定された種別の物標が前記カメラ画像に含まれると認識する認識ステップと、前記スコア閾値を変更する閾値変更ステップと、前記自車両に搭載された無線通信装置において信号強度閾値以上の信号強度で受信可能な信号を送信する無線通信基地局の数を算出する基地局数算出ステップとを実行させるためのプログラムであって、前記判定ステップにおいて判定される物標の種別には、少なくとも歩行者と、人間を除く動物とが含まれ、前記閾値変更ステップでは、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が基地局数閾値以下の場合に、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合よりも、前記人間を除く動物の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させること、及び、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値より大きい場合に、前記基地局数算出ステップにおいて算出された無線通信基地局の数が前記基地局数閾値以下の場合よりも、前記歩行者の信頼度スコアと比較される前記スコア閾値を減少させることの少なくとも一方が実行される、プログラムである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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