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公開番号2025120557
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-18
出願番号2024015418
出願日2024-02-05
発明の名称測位装置及び測位方法
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 19/34 20100101AFI20250808BHJP(測定;試験)
要約【課題】復号の失敗によって測位時間が長くなるおそれを低減させることが可能な測位装置を提供すること。
【解決手段】衛星から送信される衛星信号を受信するアンテナと、受信した前記衛星信号に含まれる符号化された第1データを第1復号データに復号し、前記第1復号データの信頼度を算出する復号部と、前記第1復号データの信頼度が第1閾値以上であるか否かを判定する判定部と、前記第1復号データの信頼度が前記第1閾値以上である場合に、前記第1復号データに基づいて測位を行う測位部と、を備え、前記第1復号データの信頼度が前記第1閾値未満の場合、前記復号部は、前記第1データの少なくとも一部のビットを反転させた第1反転データを第1反転復号データに復号し、前記測位部は、前記第1反転復号データに基づいて測位を行う、測位装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
衛星から送信される衛星信号を受信するアンテナと、
受信した前記衛星信号に含まれる符号化された第１データを第１復号データに復号し、前記第１復号データの信頼度を算出する復号部と、
前記第１復号データの信頼度が第１閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値以上である場合に、前記第１復号データに基づいて測位を行う測位部と、を備え、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値未満の場合、
前記復号部は、前記第１データの少なくとも一部のビットを反転させた第１反転データを第１反転復号データに復号し、
前記測位部は、前記第１反転復号データに基づいて測位を行う、測位装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
請求項１において、
前記復号部は、前記第１反転復号データの信頼度を算出し、
前記判定部は、前記第１反転復号データの信頼度が前記第１閾値以上であるか否かを判定し、
前記測位部は、前記第１反転復号データの信頼度が前記第１閾値以上である場合に、前記第１反転復号データに基づいて測位を行う、測位装置。
【請求項３】
請求項１において、
受信した前記衛星信号には、符号化された第２データが含まれ、
前記第１データは、前記第２データに続くデータであり、
前記復号部は、前記第２データを第２復号データに復号し、前記第２復号データの信頼度を算出し、
前記判定部は、前記第２復号データの信頼度が第２閾値以上であるか否かを判定し、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値未満であって、かつ、前記第２復号データの信頼度が前記第２閾値以上である場合、
前記復号部は、前記第１反転データを前記第１反転復号データに復号し、
前記測位部は、前記第１反転復号データと、前記第２復号データと、に基づいて測位を行う、測位装置。
【請求項４】
請求項１において、
受信した前記衛星信号には、符号化された連続する複数のデータが含まれ、
前記第１データは、前記複数のデータに続くデータであり、
前記復号部は、前記複数のデータを複数の復号データに復号し、前記複数の復号データの各々の信頼度を算出し、
前記判定部は、前記複数の復号データの各々の信頼度が第２閾値以上であるか否かを判定し、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値未満であって、かつ、前記複数の復号データの各々の信頼度が前記第２閾値以上である場合、
前記復号部は、前記第１反転データを前記第１反転復号データに復号し、
前記測位部は、前記第１反転復号データと、前記複数の復号データの少なくとも１つと、に基づいて測位を行う、測位装置。
【請求項５】
請求項３又は４において、
前記第２閾値は、前記第１閾値よりも高い、測位装置。
【請求項６】
請求項５において、
受信した前記衛星信号には、符号化された第３データが含まれ、
前記第３データは、前記第１データに続くデータであり、
前記第１反転復号データの信頼度が前記第１閾値以上である場合、
前記復号部は、前記第３データの各ビットを反転した第３反転データを第３反転復号データに復号し、
前記測位部は、前記第１反転復号データと、前記第３反転復号データと、に基づいて測位を行う、測位装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記復号部は、前記第３反転復号データの信頼度を算出し、
前記判定部は、前記第３反転復号データの信頼度が前記第１閾値以上であるか否かを判定し、
前記測位部は、前記第３反転復号データの信頼度が前記第１閾値以上である場合に、前記第１反転復号データと、前記第３反転復号データと、に基づいて測位を行う、測位装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記測位部は、前記第３反転復号データの信頼度が前記第１閾値未満である場合に、前記第１反転復号データと前記第３反転復号データとに基づく測位を行わない、測位装置。
【請求項９】
請求項１において、
前記復号部は、ビタビ演算に基づいて、前記第１データを前記第１復号データに復号する、測位装置。
【請求項１０】
受信した衛星信号に含まれる符号化された第１データを第１復号データに復号し、前記第１復号データの信頼度を算出する復号工程と、
前記第１復号データの信頼度が第１閾値以上であるか否かを判定する判定工程と、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値以上である場合に、前記第１復号データに基づいて測位を行う測位工程と、を含み、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値未満の場合、
前記復号工程では、前記第１データの少なくとも一部のビットを反転させた第１反転データを第１反転復号データに復号し、
前記測位工程では、前記第１反転復号データに基づいて測位を行う、測位方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置及び測位方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、航法メッセージを搬送する衛星信号を受信し、受信した信号を復号し、航法メッセージの搬送データ単位で、復号したデータを誤り検出して誤りを検出したビットについて誤りを訂正し、復号したデータのうち、衛星固有情報が繰り返し搬送されるデータ部分に関する誤り検出処理の結果を、当該繰り返し搬送されるデータ部分同士で照合し、照合の結果に基づいて、復号の正否を判定する復号方法が記載されている。特許文献１に記載の復号方法によれば、通常の誤り検出処理に加え、誤り検出処理の結果を繰り返し搬送されるデータ部分同士で照合することにより、精度の高い誤り検出を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－５７５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の復号方法では、ランダムな誤りに対して誤りを訂正することできるが、受信した信号の位相がある時点から反転した場合は誤りを訂正することができずに復号に失敗し、復号に失敗した信号から１周期分全ての信号の復号を再度行う必要があるため測位時間が長くなってしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る測位装置の一態様は、
衛星から送信される衛星信号を受信するアンテナと、
受信した前記衛星信号に含まれる符号化された第１データを第１復号データに復号し、前記第１復号データの信頼度を算出する復号部と、
前記第１復号データの信頼度が第１閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値以上である場合に、前記第１復号データに基づいて測位を行う測位部と、を備え、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値未満の場合、
前記復号部は、前記第１データの少なくとも一部のビットを反転させた第１反転データを第１反転復号データに復号し、
前記測位部は、前記第１反転復号データに基づいて測位を行う。
【０００６】
本発明に係る測位方法の一態様は、
受信した衛星信号に含まれる符号化された第１データを第１復号データに復号し、前記第１復号データの信頼度を算出する復号工程と、
前記第１復号データの信頼度が第１閾値以上であるか否かを判定する判定工程と、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値以上である場合に、前記第１復号データに基づいて測位を行う測位工程と、を含み、
前記第１復号データの信頼度が前記第１閾値未満の場合、
前記復号工程では、前記第１データの少なくとも一部のビットを反転させた第１反転データを第１反転復号データに復号し、
前記測位工程では、前記第１反転復号データに基づいて測位を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本実施形態の測位装置の構成例を示す図。
ＧＰＳにおけるＬ５帯の航法メッセージの構成を示す図。
畳み込み符号化のための状態遷移の一例を示す図。
ビタビ演算によって選択される状態遷移の一例を示す図。
ビタビ演算によって選択される状態遷移の他の一例を示す図。
復号されるデータの時系列の一例を示す図。
本実施形態の測位方法の手順の一例を示すフローチャート図。
図７における復号工程及び判定工程の詳細な手順の一例を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【０００９】
１．実施形態
１－１．測位装置の構成
図１は、本実施形態の測位装置１の構成例を示す図である。測位装置１は、以下に詳細に説明するように、衛星２から送信される衛星信号を受信し、受信した衛星信号に基づいて測位を行うものである。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態の測位装置１は、ＧＮＳＳ受信機１０、制御部２０、アンテナ３０、バッテリー４０、記憶部５０、通信部６０、操作部７０及び表示部８０を備える。ただし、測位装置１は、図１の構成要素の一部を省略又は変更し、あるいは、他の構成要素を追加した構成としてもよい。なお、測位装置１は、構成要素の一部又は全部が物理的に分離されていてもよいし、一体化されていてもよい。例えば、ＧＮＳＳ受信機１０と制御部２０はそれぞれ別個のＩＣで実現されていてもよいし、ＧＮＳＳ受信機１０と制御部２０は１チップのＩＣとして実現されていてもよい。ＩＣは、Integrated Circuitの略称である。
（【００１１】以降は省略されています）

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