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公開番号2025122767
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-22
出願番号2024018397
出願日2024-02-09
発明の名称センサーモジュール、電子機器、移動体測位装置、および移動体
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 19/5649 20120101AFI20250815BHJP(測定;試験)
要約【課題】異なる種類の慣性センサー素子を組み合わせることの影響を抑制できる慣性計測装置を提供すること。
【解決手段】本実施形態の慣性計測装置100は、Z軸回りの角速度を検出するZ軸角速度センサー素子Gz1と、Z軸回りの角速度を検出し、Z軸角速度センサー素子Gz1とは種類の異なるZ軸角速度センサー素子Gz2と、を含み、それぞれがZ軸回りの角速度を検出する複数の慣性センサー素子と、複数の重み係数A₁,A₂を用いて、複数の慣性センサー素子の角速度ω_z1,ω_z2を加重平均する演算回路30と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１の物理量を検出する第１慣性センサー素子と、前記第１の物理量を検出し、前記第１慣性センサー素子とは種類の異なる第２慣性センサー素子と、を含み、それぞれが前記第１の物理量を検出する複数の慣性センサー素子と、
複数の重み係数を用いて、前記複数の慣性センサー素子の検出信号を加重平均する演算部と、を備える、
センサーモジュール。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記複数の重み係数は、前記第１慣性センサー素子に用いる第１重み係数と、前記第２慣性センサー素子に用いる第２重み係数とを有し、
前記第１重み係数と前記第２重み係数とは、異なる、
請求項１に記載のセンサーモジュール。
【請求項３】
前記複数の重み係数は、前記第１慣性センサー素子の誤差情報に基づく第１重み係数と、前記第２慣性センサー素子の誤差情報に基づく第２重み係数とを含む、
請求項１に記載のセンサーモジュール。
【請求項４】
前記複数の慣性センサー素子のうちの故障した慣性センサー素子を検知する検知部を備え、
前記演算部は、前記検知部によって、故障と検知された慣性センサー素子に用いる重み係数をゼロにする、
請求項１に記載のセンサーモジュール。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４に記載のセンサーモジュールを備える電子機器。
【請求項６】
第１の物理量を検出する第１慣性センサー素子と、前記第１の物理量を検出し、前記第１慣性センサー素子とは種類の異なる第２慣性センサー素子と、を含み、それぞれが前記第１の物理量を検出する複数の慣性センサー素子と、
複数の重み係数を用いて、前記複数の慣性センサー素子の検出信号を加重平均する演算部と、
測位用衛星から位置情報が重畳された衛星信号を受信する受信部と、
前記衛星信号に基づいて、前記位置情報を取得する取得部と、
前記位置情報と前記演算部からの加重平均後の検出信号とに基づいて、移動体の位置を算出する算出部と、を備える、
移動体測位装置。
【請求項７】
請求項６に記載の移動体測位装置を備える移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサーモジュール、電子機器、移動体測位装置、および移動体に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の角速度センサーデバイスを備え、これら複数の角速度センサーデバイスからのＺ軸角速度データの平均値を、マイクロコントローラーが演算することで、Ｚ軸角速度データの高精度化ができることが、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１６３９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
高精度化のために複数の角速度センサーデバイスを用いる方法として、異なる種類のセンサーデバイスを組み合わせて用いることが検討されている。この場合、異なる種類のセンサーデバイスを組み合わせることの影響を考慮する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願の一態様に係るセンサーモジュールは、第１の物理量を検出する第１慣性センサー素子と、前記第１の物理量を検出し、前記第１慣性センサー素子とは種類の異なる第２慣性センサー素子と、を含み、それぞれが前記第１の物理量を検出する複数の慣性センサー素子と、複数の重み係数を用いて、前記複数の慣性センサー素子の検出信号を加重平均する演算部と、を備える。
【０００６】
本願の一態様に係る電子機器は、上記に記載のセンサーモジュールを備える。
【０００７】
本願の一態様に係る移動体測位装置は、第１の物理量を検出する第１慣性センサー素子と、前記第１の物理量を検出し、前記第１慣性センサー素子とは種類の異なる第２慣性センサー素子と、を含み、それぞれが前記第１の物理量を検出する複数の慣性センサー素子と、複数の重み係数を用いて、前記複数の慣性センサー素子の検出信号を加重平均する演算部と、測位用衛星から位置情報が重畳された衛星信号を受信する受信部と、前記衛星信号に基づいて、前記位置情報を取得する取得部と、前記位置情報と前記演算部からの加重平均後の検出信号とに基づいて、移動体の位置を算出する算出部と、を備える。
【０００８】
本願の一態様に係る移動体は、上記に記載の移動体測位装置を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態１に係るセンサーモジュールのブロック図。
センサー座標系の説明図。
センサーモジュールの外観を示す斜視図。
補正回路のブロック図。
実施形態２に係るセンサーモジュールのブロック図。
実施形態３に係る電子機器の一例を示す斜視図。
実施形態３に係る電子機器の他の一例を示す斜視図。
実施形態４に係る移動体測位装置のブロック図。
移動体測位装置の作用を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
各図面は、各構成要素を見やすくするため、構成要素によって寸法の縮尺を異ならせて示されることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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