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公開番号2025126396
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-29
出願番号2024022536
出願日2024-02-19
発明の名称車両の制動制御装置、車両の制動制御方法及びコンピュータプログラム
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人太田特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250822BHJP(車両一般)
要約【課題】アンチスキッド制御中の車体の挙動を安定化可能な改良された車両の制動制御装置を提供する。
【解決手段】アンチスキッド制御を実行する車両の制動制御装置は、アンチスキッド制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、アンチスキッド制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の車輪の前後力差を算出することと、左右の車輪の前後力差に基づいて実ヨーレート及び実車体角加速度を算出することと、目標ヨーレートと実ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第1閾値を超えるか、又は、目標車体角加速度と実車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第2閾値を超える場合に、左右の車輪のいずれか一方に付与する制動力を抑制し又は駆動力を増加し、ヨーレート偏差及び車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
アンチスキッド制御を実行する車両の制動制御装置において、
一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記アンチスキッド制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、
前記アンチスキッド制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の車輪の前後力差を算出することと、
前記左右の車輪の前後力差に基づいて実ヨーレート及び実車体角加速度を算出することと、
前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値を超えるか、又は、前記目標車体角加速度と前記実車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値を超える場合に、前記左右の車輪のいずれか一方に付与する制動力を抑制し又は駆動力を増加し、前記ヨーレート偏差及び前記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、
を実行する、車両の制動制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記ヨーレート偏差が前記所定の第１閾値を超える場合、前記ヨーレート偏差の値及び前記車体角加速度偏差の値に基づいて前記制動力の抑制量又は駆動力の増加量を設定する、
請求項１に記載の車両の制動制御装置。
【請求項３】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記ヨーレート偏差が前記所定の第１閾値以下、かつ、前記車体角加速度偏差が前記所定の第２閾値を超える場合、前記車体角加速度偏差の値に基づいて前記制動力の抑制量又は駆動力の増加量を設定する、
請求項１に記載の車両の制動制御装置。
【請求項４】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記ヨーレート偏差及び前記車体角加速度偏差を所定の範囲内とした後、さらに左右の後輪の横力が上昇傾向となった場合に、前記左右の車輪のいずれか一方に付与する制動力を抑制し又は駆動力を増加することを停止する、
請求項１に記載の車両の制動制御装置。
【請求項５】
コンピュータが、
アンチスキッド制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、
前記アンチスキッド制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の前輪の前後力差及び左右の後輪の前後力差を算出することと、
前記左右の前輪の前後力差及び左右の後輪の前後力差に基づいてヨーレート及び車体角加速度を算出することと、
前記目標ヨーレートと前記ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値以上であるか、又は、前記目標車体角加速度と前記車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値以上である場合に、前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方の左右の車輪のいずれかに付与する制動力を抑制又は駆動力を増加し、前記ヨーレート偏差及び前記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、
を実行する、車両の制動制御方法。
【請求項６】
コンピュータに、
アンチスキッド制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、
前記アンチスキッド制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の横力に基づいて、左右の前輪の横力差及び左右の後輪の横力差を算出することと、
前記左右の前輪の横力差及び左右の後輪の横力差に基づいてヨーレート及び車体角加速度を算出することと、
前記目標ヨーレートと前記ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値以上であるか、又は、前記目標車体角加速度と前記車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値以上である場合に、前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方の左右の車輪のいずれかに付与する制動力を抑制又は駆動力を増加し、前記ヨーレート偏差及び前記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、
を実行させる、コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制動制御装置、車両の制動制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車体の制動時において、車輪がロックすることによる車体の滑走を防止するアンチスキッドブレーキシステム（以下、「ＡＢＳ」ともいう）が知られている。ＡＢＳは、例えばタイヤと路面との摩擦係数が低い低摩擦状態で強いブレーキをかけた場合に、車輪がロックしたことによる車体の滑走を検知すると制動力を低下させ、車輪が回転し始めると再び制動力を増大させる処理を繰り返し、各車輪に最大限の制動力を発揮させる。
【０００３】
ＡＢＳによるアンチスキッド制御中においては、タイヤのスリップ率の上限及び下限が設定され、スリップ率が上限及び下限の範囲内に収まるように制動力の制御が行われる。このため、制動力が一定で摩擦係数が低い路面から高い路面へ切り替わると、スリップ率が低下し、アンチスキッド制御が介入することによりスリップ率を増加させるために制動力が増大される。
【０００４】
ここで、車体の制動時において、左右の車輪のうちの一輪のみが低摩擦状態から高摩擦状態に変化すると、当該車輪の制動力が増大して左右の制動力差が生じ、車体にヨーモーメントが発生する。低摩擦状態においては、タイヤのスリップ角が大きく変化しない限りタイヤの幅方向の力（横力）が上昇しないため、車体の挙動が乱れやすい。
【０００５】
これに対して、特許文献１には、制動中に左右両輪が低摩擦状態にある状態から一輪が高摩擦状態に変化したことが検出された場合、検出されたヨーレートと設定された目標ヨーレートとの偏差が所定値以下になるように高摩擦状態の車輪のホイールシリンダに発生させるブレーキ液圧の上昇を制限する技術が開示されている。具体的には、特許文献１に記載のブレーキ制御装置は、高摩擦状態の車輪に対するＡＢＳ制御増圧時のホイールシリンダ液圧を、ヨーレートの偏差が所定値未満である場合には最大の勾配で増加させ、ヨーレートの偏差が所定値以上である場合には一定に保持する構成を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１６－１７１２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、路面の摩擦係数を瞬時に精度よく推定することは技術的な難易度が高く、容易ではない。また、例えば路面に唯一接地するタイヤに発生するタイヤ力又はタイヤ力に相関する検出値を用いて路面の摩擦係数を瞬時に精度よく推定することができたとしても、タイヤ力が実際に発生した後でなければ摩擦係数の推定値に反映させることができないため、空走時間が生じることになる。
【０００８】
本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本開示の目的とするところは、アンチスキッド制御中の車体の挙動を安定化可能な改良された車両の制動制御装置、車両の制動制御方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、アンチスキッド制御を実行する車両の制動制御装置において、一つ又は複数のプロセッサと、上記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、上記一つ又は複数のプロセッサは、上記アンチスキッド制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、上記アンチスキッド制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の車輪の前後力差を算出することと、上記左右の車輪の前後力差に基づいて実ヨーレート及び実車体角加速度を算出することと、上記目標ヨーレートと上記実ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値以上であるか、又は、上記目標車体角加速度と上記実車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値以上である場合に、上記左右の車輪のいずれか一方に付与する制動力を抑制し又は駆動力を増加し、上記ヨーレート偏差及び上記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、を実行する車両の制動制御装置が提供される。
【００１０】
また、上記課題を解決するために本開示の別の観点によれば、コンピュータが、アンチスキッド制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、上記アンチスキッド制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の前輪の前後力差及び左右の後輪の前後力差を算出することと、上記左右の前輪の前後力差及び左右の後輪の前後力差に基づいてヨーレート及び車体角加速度を算出することと、上記目標ヨーレートと上記ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値以上であるか、又は、上記目標車体角加速度と上記車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値以上である場合に、上記前輪及び上記後輪の少なくとも一方の左右の車輪のいずれかに付与する制動力を抑制又は駆動力を増加し、上記ヨーレート偏差及び上記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、を実行する車両の制動制御方法が提供される。
（【００１１】以降は省略されています）

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