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公開番号2025126398
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-29
出願番号2024022538
出願日2024-02-19
発明の名称車両の制御装置、車両の制御方法及びコンピュータプログラム
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人太田特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250822BHJP(車両一般)
要約【課題】トラクション制御中の車体の挙動を安定化可能な改良された車両の制御装置を提供する。
【解決手段】トラクション制御を実行する車両の制御装置は、トラクション制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、トラクション制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の車輪の前後力差を算出することと、左右の車輪の前後力差に基づいて実ヨーレート及び実車体角加速度を算出することと、目標ヨーレートと実ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第1閾値を超えるか、又は、目標車体角加速度と実車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第2閾値を超える場合に、左右の車輪のうち前後力が大きい車輪に付与する駆動力を抑制し、ヨーレート偏差及び車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
トラクション制御を実行する車両の制御装置において、
一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記トラクション制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、
前記トラクション制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の車輪の前後力差を算出することと、
前記左右の車輪の前後力差に基づいて実ヨーレート及び実車体角加速度を算出することと、
前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値を超えるか、又は、前記目標車体角加速度と前記実車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値を超える場合に、前記左右の車輪のうち前記前後力が大きい車輪に付与する駆動力を抑制し、前記ヨーレート偏差及び前記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、
を実行する、車両の制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記ヨーレート偏差が前記所定の第１閾値を超える場合、前記ヨーレート偏差の値及び前記車体角加速度偏差の値に基づいて前記駆動力の抑制量を設定する、
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記ヨーレート偏差が前記所定の第１閾値以下、かつ、前記車体角加速度偏差が前記所定の第２閾値を超える場合、前記車体角加速度偏差の値に基づいて前記駆動力の抑制量を設定する、
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記ヨーレート偏差及び前記車体角加速度偏差を所定の範囲内とした後、さらに左右の後輪の横力が上昇傾向となった場合に、前記前後力が大きい車輪に付与する前記駆動力を抑制することを停止する、
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
コンピュータが、
トラクション制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、
前記トラクション制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の前輪の前後力差及び左右の後輪の前後力差を算出することと、
前記左右の前輪の前後力差及び左右の後輪の前後力差に基づいてヨーレート及び車体角加速度を算出することと、
前記目標ヨーレートと前記ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値以上であるか、又は、前記目標車体角加速度と前記車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値以上である場合に、前記前輪及び前記後輪のうち前記前後力が大きい車輪に付与する駆動力を抑制し、前記ヨーレート偏差及び前記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、
を実行する、車両の制御方法。
【請求項６】
コンピュータに、
トラクション制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、
前記トラクション制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の横力に基づいて、左右の前輪の横力差及び左右の後輪の横力差を算出することと、
前記左右の前輪の横力差及び左右の後輪の横力差に基づいてヨーレート及び車体角加速度を算出することと、
前記目標ヨーレートと前記ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値以上であるか、又は、前記目標車体角加速度と前記車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値以上である場合に、前記前輪及び前記後輪のうちの前記前後力が大きい車輪に付与する前記駆動力を抑制し、前記ヨーレート偏差及び前記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、
を実行させる、コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制御装置、車両の制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の発進時等の加速時における車輪の空転を防止するトラクションコントロールシステム（以下、「ＴＣＳ」ともいう）が知られている。ＴＣＳは、例えばタイヤと路面との摩擦係数が低い低摩擦状態でアクセルペダルを強く踏み込んだ場合に、車輪の空転を検知すると駆動力を低下させ、車輪の回転数が低下し始めると再び駆動力を増大させる処理を繰り返し、各車輪に最大限の駆動力を発揮させる。
【０００３】
ＴＣＳによるトラクション制御中においては、タイヤのスリップ率の上限及び下限が設定され、スリップ率が上限及び下限の範囲内に収まるように駆動力の制御が行われる。このため、駆動力が一定で摩擦係数が低い路面から高い路面へ切り替わると、スリップ率が低下し、トラクション制御が介入することによりスリップ率が低下するために駆動力が増大される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１９９８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、加速時において、左右の車輪のうちの一輪のみが低摩擦状態から高摩擦状態に変化すると、当該車輪の駆動力が増大して左右の駆動力差が生じ、車体にヨーモーメントが発生する。低摩擦状態においては、タイヤのスリップ角が大きく変化しない限りタイヤの幅方向の力（横力）が上昇しないため、車体の挙動が乱れやすい。
【０００６】
本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本開示の目的とするところは、トラクション制御中の車体の挙動を安定化可能な改良された車両の制御装置、車両の制御方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、トラクション制御を実行する車両の制御装置において、一つ又は複数のプロセッサと、上記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、上記一つ又は複数のプロセッサは、上記トラクション制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、上記トラクション制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の車輪の前後力差を算出することと、上記左右の車輪の前後力差に基づいて実ヨーレート及び実車体角加速度を算出することと、上記目標ヨーレートと上記実ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値を超えるか、又は、上記目標車体角加速度と上記実車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値を超える場合に、上記左右の車輪のうち上記前後力が大きい車輪に付与する駆動力を抑制し、上記ヨーレート偏差及び上記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、を実行する車両の制御装置が提供される。
【０００８】
また、上記課題を解決するために本開示の別の観点によれば、コンピュータが、トラクション制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、上記トラクション制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の前後力に基づいて、左右の前輪の前後力差及び左右の後輪の前後力差を算出することと、上記左右の前輪の前後力差及び左右の後輪の前後力差に基づいてヨーレート及び車体角加速度を算出することと、上記目標ヨーレートと上記ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値以上であるか、又は、上記目標車体角加速度と上記車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値以上である場合に、上記前輪及び上記後輪のうち上記前後力が大きい車輪に付与する駆動力を抑制し、上記ヨーレート偏差及び上記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、を実行する車両の制御方法が提供される。
【０００９】
また、上記課題を解決するために本開示の別の観点によれば、コンピュータに、トラクション制御中に目標ヨーレート及び目標車体角加速度を設定することと、上記トラクション制御中にタイヤ力センサにより検出される各車輪の横力に基づいて、左右の前輪の横力差及び左右の後輪の横力差を算出することと、上記左右の前輪の横力差及び左右の後輪の横力差に基づいてヨーレート及び車体角加速度を算出することと、上記目標ヨーレートと上記ヨーレートとの差であるヨーレート偏差が所定の第１閾値以上であるか、又は、上記目標車体角加速度と上記車体角加速度との差である車体角加速度偏差が所定の第２閾値以上である場合に、上記前輪及び上記後輪のうちの上記前後力が大きい車輪に付与する上記駆動力を抑制し、上記ヨーレート偏差及び上記車体角加速度偏差を所定の範囲内とすることと、を実行させるコンピュータプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように本開示によれば、トラクション制御中の車体の挙動を安定化させることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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