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公開番号2025129066
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-03
出願番号2025064318,2024543568
出願日2025-04-09,2024-02-22
発明の名称搬送システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類H02P 7/02 20160101AFI20250827BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】搬送システムの設計における作業の負担を軽減可能とする搬送システムを得ること。
【解決手段】搬送システムは、搬送体が移動する搬送路を構成する複数の搬送路ユニットを備える。複数の搬送路ユニットの各々は、電流が流れることにより、搬送体を移動させる推力を発生させる1つ以上のコイル20を有するリニアモータ部21と、複数の電流制御装置26と各電流制御装置26を制御する電流制御部32とを有する電流制御ユニット22と、を備える。各電流制御装置26は、コイル20に接続され、コイル20に流れる電流を制御する。電流制御部32は、リニアモータ部21の構成を示す情報をリニアモータ部21から取得し、取得された情報に基づいて、リニアモータ部21が有する1つ以上のコイル20に流れる電流を制御する電流制御装置26を、電流制御ユニット22が有する複数の電流制御装置26から選定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
搬送体が移動する搬送路を構成する複数の搬送路ユニットを備え、
複数の前記搬送路ユニットの各々は、
電流が流れることにより、前記搬送体を移動させる推力を発生させる１つ以上のコイルを有するリニアモータ部と、
複数の電流制御装置と各前記電流制御装置を制御する電流制御部とを有する電流制御ユニットと、を備え、
各前記電流制御装置は、前記コイルに接続され、前記コイルに流れる電流を制御し、
前記電流制御部は、前記リニアモータ部の構成を示す情報を前記リニアモータ部から取得し、取得された前記情報に基づいて、前記リニアモータ部が有する１つ以上の前記コイルに流れる電流を制御する前記電流制御装置を、前記電流制御ユニットが有する複数の前記電流制御装置から選定する
ことを特徴とする搬送システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
複数の前記搬送路ユニットに備えられる各前記電流制御ユニットは、互いに同じ数の前記電流制御装置を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記リニアモータ部の構成を示す前記情報は、前記リニアモータ部が有する前記コイルの数を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項１または２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記電流制御部は、前記リニアモータ部の構成を示す前記情報に基づいて、前記リニアモータ部が有する各前記コイルに流れる電流の制御に使用されるパラメータの値を決定し、
前記電流制御ユニットの各前記電流制御装置は、決定された前記パラメータの値に基づいて前記コイルに流れる電流を制御する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項５】
前記リニアモータ部は、前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を保持する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項６】
前記リニアモータ部は、前記搬送体の位置を検知する位置検知部を有し、
前記位置検知部は、前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を記憶する記憶部を有する
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。
【請求項７】
複数の前記搬送路ユニットの各々では、前記リニアモータ部からの前記電流制御ユニットの分離が可能である
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項８】
複数の前記搬送路ユニットの各々を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、複数の前記搬送路ユニットの各々の前記リニアモータ部から前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を取得し、複数の前記搬送路ユニットの各々から取得された前記情報に基づいて前記搬送路の構成を演算する
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項９】
複数の前記搬送路ユニットで構成される前記搬送路の構成を示す構成情報が格納されており、複数の前記搬送路ユニットの各々を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、複数の前記搬送路ユニットの各々の前記リニアモータ部から前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を取得し、複数の前記搬送路ユニットの各々から取得された前記情報に基づいて前記搬送路の構成を演算し、演算された前記搬送路の構成が、前記コントローラに格納されている前記構成情報に示される前記搬送路の構成と一致しない場合に、アラームを出力する
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項１０】
前記搬送体には、永久磁石が設けられており、
前記リニアモータ部が有する各前記コイルは、前記永久磁石が発生する磁界との相互作用によって、前記搬送体を移動させる前記推力を発生させる
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１つに記載の搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物を搬送する搬送システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ファクトリーオートメーションが導入される生産ライン、例えば、工業製品を組み立てるための生産ライン、または、食品を包装するための生産ラインなどには、ワークを搬送する搬送システムが一般的に用いられる。近年、ワークを搬送する搬送路を複数のゾーンに分割し、ワークが載せられた台車を、各ゾーンに配置された制御装置によって走行させる搬送システムが多く用いられている。かかる搬送システムは、生産効率の面で優れた搬送システムの１つとして知られている。
【０００３】
搬送システムの一形態として、可動子である台車に磁石が配置され、搬送路を構成する固定子にコイルが配置された、いわゆるムービングマグネット型のリニアモータが活用されている。ムービングマグネット型のリニアモータは、可動子の長さに比べて長いストロークで可動子を移動させる場合に適している。固定子には、可動子を移動させる方向に複数のコイルが並べられる。さらに、複数の固定子が並べられることにより、１つまたは複数の台車を搬送させる搬送路が構成される。
【０００４】
従来、モータを動作させるために必要な情報が記憶されているメモリを備えるモータが知られている。このようなモータの場合、モータを制御するコントローラへモータが接続された際に、メモリに記憶されている情報がコントローラへ送られる。メモリに記憶されている情報がコントローラへ自動的に送られるため、メモリに接続されるコントローラが交換される際に、モータの制御に必要な情報をコントローラへ入力する作業が不要となる。特許文献１には、モータに接続されるエンコーダに、モータに関する情報を書き込み可能なメモリを設けることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開平１１－３０４５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１にて開示されているモータは、回転型モータである。回転型モータに接続されるコントローラでは、制御対象とされるモータの相数はあらかじめ決められた数であって、コントローラにおいて相数の設定が変更されることはない。制御対象とされるモータの相数があらかじめ決められた数であることから、コントローラが実行するプログラムは、あらかじめ決められた相数のモータに合わせて設計される。すなわち、特許文献１にて開示されるような従来の技術の場合、あらかじめ決められた数のコイルを有するモータに適合させたプログラムが設計されることとなる。
【０００７】
上記の搬送システムに適用されるリニアモータの場合、搬送路を構成する複数の固定子の中には、コイルの数が互いに異なる固定子同士が含まれることがあり得る。上記従来の技術によると、コイルの数が互いに異なる固定子同士では、コイルの数に適合させたプログラムを固定子ごとに設計する必要が生じる。このため、上記従来の技術によると、搬送システムの設計における作業の負担が大きいという問題があった。
【０００８】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、搬送システムの設計における作業の負担を軽減可能とする搬送システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る搬送システムは、搬送体が移動する搬送路を構成する複数の搬送路ユニットを備える。複数の搬送路ユニットの各々は、電流が流れることにより、搬送体を移動させる推力を発生させる１つ以上のコイルを有するリニアモータ部と、複数の電流制御装置と各電流制御装置を制御する電流制御部とを有する電流制御ユニットと、を備える。各電流制御装置は、コイルに接続され、コイルに流れる電流を制御する。電流制御部は、リニアモータ部の構成を示す情報をリニアモータ部から取得し、取得された情報に基づいて、リニアモータ部が有する１つ以上のコイルに流れる電流を制御する電流制御装置を、電流制御ユニットが有する複数の電流制御装置から選定する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る搬送システムは、搬送システムの設計における作業の負担を軽減させることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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