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公開番号2025129729
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-05
出願番号2024026575
出願日2024-02-26
発明の名称衝突判定装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01P 15/00 20060101AFI20250829BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両の衝突部位の位置を高精度に判定することができる衝突判定装置を提供する。
【解決手段】衝突判定装置1は、加速度取得部11と、操舵角速度取得部12と、衝突位置判定部14と、を備えている。加速度取得部11は、車両の加速度センサ2の検出結果に基づいて、車両の前後加速度を取得する。操舵角速度取得部12は、車両の操舵センサ3の検出結果に基づいて、車両の操舵角速度を取得する。衝突位置判定部14は、車両の前後加速度及び車両の操舵角速度に基づいて、車両のうち衝突対象物と衝突した衝突部位の位置を判定する。衝突位置判定部14は、車両の前後加速度が第1閾値を超え且つ車両の前後加速度が第1閾値に達したタイミングよりも前に車両の操舵角速度が第2閾値を超えた場合、衝突部位が車両のうち車両の操舵方向とは反対側に位置していると判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の前方に位置する衝突対象物への前記車両の衝突を判定する衝突判定装置であって、
前記車両の加速度センサの検出結果に基づいて、前記車両の前後加速度を取得する加速度取得部と、
前記車両の操舵センサの検出結果に基づいて、前記車両の操舵角速度を取得する操舵角速度取得部と、
前記車両の前後加速度及び前記車両の操舵角速度に基づいて、前記車両のうち前記衝突対象物と衝突した衝突部位の位置を判定する衝突位置判定部と、を備え、
前記衝突位置判定部は、前記車両の前後加速度が第１閾値を超え且つ前記車両の前後加速度が前記第１閾値に達したタイミングよりも前に前記車両の操舵角速度が第２閾値を超えた場合、前記衝突部位が前記車両のうち前記車両の操舵方向とは反対側に位置していると判定する、衝突判定装置。
続きを表示（約 120 文字）【請求項２】
前記車両には、一つのみの前記加速度センサが設けられている、請求項１に記載の衝突判定装置。
【請求項３】
前記衝突部位の位置に関する情報をサーバへ送信する通信部、を更に備える、請求項１又は２に記載の衝突判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、衝突判定装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の衝突を判定する衝突判定装置に関する技術文献として、特開２０１４－１３７７３３号公報が知られている。特開２０１４－１３７７３３号公報に記載された衝突判定装置では、加速度センサ及びヨーレートセンサの検出結果に基づいて、車両のうち衝突対象物が衝突した衝突部位の位置を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１３７７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したような技術では、衝突が比較的弱かった場合には、車両のヨーレートの検出精度が低下する結果、車両の衝突部位の位置の判定精度が低下するおそれがある。
【０００５】
本開示は、車両の衝突部位の位置を高精度に判定することができる衝突判定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の衝突判定装置は、車両の前方に位置する衝突対象物への車両の衝突を判定する衝突判定装置であって、車両の加速度センサの検出結果に基づいて、車両の前後加速度を取得する加速度取得部と、車両の操舵センサの検出結果に基づいて、車両の操舵角速度を取得する操舵角速度取得部と、車両の前後加速度及び車両の操舵角速度に基づいて、車両のうち衝突対象物と衝突した衝突部位の位置を判定する衝突位置判定部と、を備え、衝突位置判定部は、車両の前後加速度が第１閾値を超え且つ車両の前後加速度が第１閾値に達したタイミングよりも前に車両の操舵角速度が第２閾値を超えた場合、衝突部位が車両のうち車両の操舵方向とは反対側に位置していると判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、車両の衝突部位の位置を高精度に判定することができる衝突判定装置の提供が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態に係る衝突判定装置の機能構成のブロック図である。
車両及び衝突対象物の平面図である。
車両の前後加速度及び車両の操舵角速度のそれぞれの経時変化の一例を示すグラフである。
図１に示されるＥＣＵによる処理を示すフローチャートである。
図１に示されるＥＣＵによる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
図１は、一実施形態に係る衝突判定装置の機能構成のブロック図である。図１に示される衝突判定装置１は、例えば自動運転車両又は運転支援車両等に搭載されている。図２は、車両及び衝突対象物の平面図である。図２に示されるように、車両８は、車両８の前方に位置する衝突対象物９と衝突する場合がある。衝突判定装置１は、車両８の前方に位置する衝突対象物９への車両８の衝突を判定する。図１に示されるように、衝突判定装置１は、加速度センサ２と、操舵センサ３と、通信部４と、ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０と、を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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