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公開番号2025130456
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-08
出願番号2024027631
出願日2024-02-27
発明の名称電子牽引走行システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250901BHJP(信号)
要約【課題】走行安全性の向上を図ることができる電子牽引走行システムを提供すること。
【解決手段】本発明の電子牽引走行システムは、先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、先導車は、自動運転制御システムと、自動運転制御システムからの制御値に基づいて後続車を制御する後続車制御システムとを備えており、後続車は、後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムと、自動駐車制御システム用センサとを備えており、後続車は、自動駐車制御システムが自動駐車制御システム用センサによって後続車の車線逸脱の判断を実行しながら走行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、
前記先導車は、自動運転制御システムと、前記自動運転制御システムからの制御値に基づいて前記後続車を制御する後続車制御システムとを備えており、
前記後続車は、前記後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムと、自動駐車制御システム用センサとを備えており、
前記後続車は、前記自動駐車制御システムが前記自動駐車制御システム用センサによって前記後続車の車線逸脱の判断を実行しながら走行する、
ことを特徴とする電子牽引走行システム。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、
前記先導車は、自動運転制御システムと、前記自動運転制御システムからの制御値に基づいて前記後続車を制御する後続車制御システムとを備えており、
前記後続車は、前記後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムと、自動ブレーキシステムと、自動ブレーキシステム用センサとを備えており、
前記後続車は、前記自動ブレーキシステムが、前記自動ブレーキシステム用センサによって前記後続車の車線逸脱の判断を実行するとともに、前記先導車と前記後続車との間の相対距離を監視しながら走行し、
前記相対距離が所定値よりも小さい場合には、前記自動ブレーキシステムによってブレーキ制御を実行する、
ことを特徴とする電子牽引走行システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子牽引走行システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引し、先導車と後続車との間で通信を介して計画された経路に基づいて走行する電子牽引走行システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４４６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された電子牽引走行システムでは、後続車が適切に先導車に追従できているか否かを監視する機能が十分ではないため、走行安全性に改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、走行安全性の向上を図ることができる電子牽引走行システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る電子牽引走行システムは、先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、前記先導車は、自動運転制御システムと、前記自動運転制御システムからの制御値に基づいて前記後続車を制御する後続車制御システムとを備えており、前記後続車は、前記後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムと、自動駐車制御システム用センサとを備えており、前記後続車は、前記自動駐車制御システムが前記自動駐車制御システム用センサによって前記後続車の車線逸脱の判断を実行しながら走行する、ことを特徴とするものである。
【０００７】
これにより、後続車が車線逸脱の判断を実行しながら走行することにより、適切に先導車に追従できるため、走行安全性の向上を図ることができる。
【０００８】
また、本発明に係る電子牽引走行システムは、先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、前記先導車は、自動運転制御システムと、前記自動運転制御システムからの制御値に基づいて前記後続車を制御する後続車制御システムとを備えており、前記後続車は、前記後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムと、自動ブレーキシステムと、自動ブレーキシステム用センサとを備えており、前記後続車は、前記自動ブレーキシステムが、前記自動ブレーキシステム用センサによって前記後続車の車線逸脱の判断を実行するとともに、前記先導車と前記後続車との間の相対距離を監視しながら走行し、前記相対距離が所定値よりも小さい場合には、前記自動ブレーキシステムによってブレーキ制御を実行する、ことを特徴とするものである。
【０００９】
これにより、後続車が車線逸脱の判断に加えて、先導車と後続車との間の相対距離を維持するように走行することによって、適切に先導車に追従できるため、走行安全性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る電子牽引走行システムは、後続車が適切に先導車に追従できるため、走行安全性の向上を図ることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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