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公開番号2025141298
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024041172
出願日2024-03-15
発明の名称画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G06T 7/20 20170101AFI20250919BHJP(計算;計数)
要約【課題】一時的にオブジェクトが検出されなくなってもオブジェクトの追跡を継続する。
【解決手段】本画像処理装置は、カメラによって道路が撮影された動画の第1のフレーム画像を取得する処理と、上記第1のフレーム画像から上記道路上のオブジェクトを抽出する処理と、上記第1のフレーム画像から抽出された上記オブジェクトの第1の位置を検出するとともに、上記オブジェクトに対応付けたタイマーを設定する処理と、上記第1のフレーム画像の後に取得された第2のフレーム画像において上記第1の位置に上記オブジェクトが抽出されない場合には、上記タイマーを進める処理と、上記タイマーが満了するまでの間は、上記オブジェクトの追跡を継続する処理と、を実行する制御部を備える。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
カメラによって道路が撮影された動画の第１のフレーム画像を取得する処理と、
前記第１のフレーム画像から前記道路上のオブジェクトを抽出する処理と、
前記第１のフレーム画像から抽出された前記オブジェクトの第１の位置を検出するとともに、前記オブジェクトに対応付けたタイマーを設定する処理と、
前記第１のフレーム画像の後に取得された第２のフレーム画像において前記第１の位置に前記オブジェクトが抽出されない場合には、前記タイマーを進める処理と、
前記タイマーが満了するまでの間は、前記オブジェクトの追跡を継続する処理と、を実行する制御部を備える、
画像処理装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記タイマーを進める処理は、前記第２のフレーム画像の後に取得された第３のフレーム画像において、前記第１の位置に前記オブジェクトが抽出されると、前記タイマーをリセットする処理を含む、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記タイマーが設定されると、前記オブジェクトの追跡を開始し、
前記タイマーが満了すると、前記オブジェクトの追跡を終了し、
前記オブジェクトの追跡が所定時間以上継続された場合、前記オブジェクトが前記道路上に存在することを発報する処理をさらに実行する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第１のフレーム画像から抽出された前記オブジェクトに対し、前記動画上における前記オブジェクトの位置の追跡に用いる枠を設定し、
前記第２のフレーム画像において、前記枠に少なくとも一部が重畳する位置に検出された他のオブジェクトを形成するピクセルのうち第１の閾値以上の数のピクセルが前記枠と重畳して存在する場合には、前記タイマーを進める処理の実行を抑制する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記第１のフレーム画像から抽出された前記オブジェクトに対し、前記動画上における前記オブジェクトの位置の追跡に用いる枠を設定し、
前記第２のフレーム画像において、前記枠に少なくとも一部が重畳する位置に検出された他のオブジェクトを形成するピクセルのうち第１の閾値以上の数のピクセルが前記第１のフレーム画像において前記オブジェクトが存在した位置に重畳して存在する場合には、前記タイマーを進める処理の実行を抑制する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記第１のフレーム画像から抽出された前記オブジェクトに対し、前記動画上における前記オブジェクトの位置の追跡に用いる枠を設定し、
前記第２のフレーム画像において、前記枠に少なくとも一部が重畳する位置に検出された他のオブジェクトの大きさが第２の閾値以上である場合には、前記タイマーを進める処理の実行を抑制する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記枠を用いて前記オブジェクトを追跡する継続時間を示す第２のタイマーを前記枠に対応付けて設定する処理と、
前記第２のフレーム画像において前記枠を設定した位置に前記オブジェクトが抽出される場合には、前記第２のタイマーを進める処理と、を実行し、
前記抑制することは、前記第２のタイマーが第３の閾値以上の場合に実行される、
請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項８】
カメラによって道路が撮影された動画の第１のフレーム画像を取得する処理と、
前記第１のフレーム画像から前記道路上のオブジェクトを抽出する処理と、
前記第１のフレーム画像から抽出された前記オブジェクトの第１の位置を検出するとともに、前記オブジェクトに対応付けたタイマーを設定する処理と、
前記第１のフレーム画像の後に取得された第２のフレーム画像において前記第１の位置に前記オブジェクトが抽出されない場合には、前記タイマーを進める処理と、
前記タイマーが満了するまでの間は、前記オブジェクトの追跡を継続する処理と、をコンピュータが実行する、
画像処理方法。
【請求項９】
カメラによって道路が撮影された動画の第１のフレーム画像を取得する処理と、
前記第１のフレーム画像から前記道路上のオブジェクトを抽出する処理と、
前記第１のフレーム画像から抽出された前記オブジェクトの第１の位置を検出するとともに、前記オブジェクトに対応付けたタイマーを設定する処理と、
前記第１のフレーム画像の後に取得された第２のフレーム画像において前記第１の位置に前記オブジェクトが抽出されない場合には、前記タイマーを進める処理と、
前記タイマーが満了するまでの間は、前記オブジェクトの追跡を継続する処理と、をコンピュータに実行させる、
画像処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
カメラによって撮影した動画中のフレーム画像からオブジェクトを検出し、検出したオブジェクトを追跡する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２０６９３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来では、オブジェクトに設定されたトラッキング枠のフレーム間における重なり具合や位置関係を基に、オブジェクトの追跡が行われる。そのため、追跡中のオブジェクトとカメラとの間に遮蔽物が映り込む場合や、照明の点灯や太陽光のハレーション等による明暗の急な変動が生じた場合等によって、フレーム画像からオブジェクトが一時的に検出されなくなると、オブジェクトの追跡に失敗することがある。
【０００５】
開示の技術の１つの側面は、一時的にオブジェクトが検出されなくなってもオブジェクトの追跡を継続できる画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の技術の１つの側面は、次のような画像処理装置によって例示される。本画像処理装置は、カメラによって道路が撮影された動画の第１のフレーム画像を取得する処理と、上記第１のフレーム画像から上記道路上のオブジェクトを抽出する処理と、上記第１のフレーム画像から抽出された上記オブジェクトの第１の位置を検出するとともに、上記オブジェクトに対応付けたタイマーを設定する処理と、上記第１のフレーム画像の後に取得された第２のフレーム画像において上記第１の位置に上記オブジェクトが抽出されない場合には、上記タイマーを進める処理と、上記タイマーが満了するまでの間は、上記オブジェクトの追跡を継続する処理と、を実行する制御部を備える。
【０００７】
上記構成を有する画像処理装置であれば、上記オブジェクトがフレーム画像中に検出されなくなっても、上記タイマーが満了するまでの間は上記オブジェクトの追跡を継続できる。そのため、本画像処理装置によれば、一時的に上記オブジェクトが検出されなくなっても上記オブジェクトの追跡を継続できる。ここで、上記制御部は、前記タイマーが満了すると前記枠を用いた前記オブジェクトの追跡を中止してもよい。
【０００８】
本画像処理装置は、次の特徴をさらに備えてもよい。上記タイマーを進める処理は、上記第２のフレーム画像の後に取得された第３のフレーム画像において、上記第１の位置に上記オブジェクトが抽出されると、上記タイマーをリセットする処理を含む。本画像処理装置は、このような特徴を備えることで、上記カメラと上記オブジェクトとの間を遮蔽物が複数回に渡って通過するような場合であっても、遮蔽物の通過後には上記タイマーがリセットされるため、上記オブジェクトの追跡を継続できる。
【０００９】
本画像処理装置は、次の特徴をさらに備えてもよい。上記制御部は、上記タイマーが設
定されると、上記オブジェクトの追跡を開始し、上記タイマーが満了すると、上記オブジェクトの追跡を終了し、上記オブジェクトの追跡が所定時間以上継続された場合、上記オブジェクトが上記道路上に存在することを発報する処理をさらに実行する。上記タイマーが満了するまでの間に上記オブジェクトが所定時間以上継続して追跡される場合、上記オブジェクトは上記道路上で移動しない物体であると考えらえる。本画像処理装置は、このような特徴を備えることで、道路上で移動しないことから車両の走行を妨げる虞のあるオブジェクトの存在を発報できる。
【００１０】
本画像処理装置は、次の特徴をさらに備えてもよい。上記制御部は、上記第１のフレーム画像から抽出された上記オブジェクトに対し、上記動画上における上記オブジェクトの位置の追跡に用いる枠を設定し、上記第２のフレーム画像において、上記枠に少なくとも一部が重畳する位置に検出された他のオブジェクトを形成するピクセルのうち第１の閾値以上の数のピクセルが上記枠と重畳して存在する場合には、上記タイマーを進める処理の実行を抑制する。他のオブジェクトを形成するピクセルのうち上記枠と重畳するピクセル数が上記第１の閾値未満の場合、上記他のオブジェクトの背後に上記オブジェクトが隠れる可能性は低いため、上記オブジェクトは既に移動したとも考えられる。本画像処理装置は、このような特徴を備えることで、上記オブジェクトが既に移動したとも考えられる場合にはタイマーを進める処理を実行することで追跡を終了に近づけることができる。また、上記オブジェクトが未だ移動していないと考えられる場合にはタイマーを進める処理が抑制されることで、上記オブジェクトの追跡を継続できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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