特許ウォッチ

公開番号2025145536
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024045755
出願日2024-03-21
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250926BHJP(信号)
要約【課題】道路の状態の変化の大きい位置の道路情報の信頼度を判定して、信頼度に応じて、車両を制御する車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両に搭載されたセンサの検出範囲外の位置の道路情報を取得する取得部と、道路の状態の変化の大きい位置を表す判定情報に基づいて、道路情報の信頼度が高いか又は低いかを判定する判定部と、判定部によって道路情報の信頼度が低いと判定された場合、道路情報の分解能を低く解釈することを決定する決定部と、決定部によって、道路情報の分解能を低く解釈すると決定された場合、分解能が低く解釈された道路情報に基づいて、車両を制御する計画を生成する計画部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載されたセンサの検出範囲外の位置の道路情報を取得する取得部と、
道路の状態の変化の大きい位置を表す判定情報に基づいて、前記道路情報の信頼度が高いか又は低いかを判定する判定部と、
前記判定部によって前記道路情報の信頼度が低いと判定された場合、前記道路情報の分解能を低く解釈することを決定する決定部と、
前記決定部によって、前記道路情報の分解能を低く解釈すると決定された場合、分解能が低く解釈された前記道路情報に基づいて、車両を制御する計画を生成する計画部と、
を有する、
ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
前記判定情報は道路の状態の時間的変化の大きい位置を表しており、前記判定部は、前記道路情報が表す位置が、前記判定情報に表される道路の状態の時間的変化の大きい位置と一致する場合、前記道路情報の信頼度は低いと判定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記判定情報は道路の状態の時間的変化の大きい位置及び時間帯を表しており、前記判定部は、前記道路情報が表す位置が前記判定情報に表される道路の状態の時間的変化の大きい位置と一致し、且つ、前記道路情報が取得された時刻が前記判定情報に表される道路の状態の時間的変化の大きい時間帯に含まれる場合、前記道路情報の信頼度は低いと判定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記道路情報が表す位置と、前記道路情報が表す位置の近傍との間で、道路の状態の変化の大きい位置を表す前記判定情報を生成する生成部を、更に有し、
前記判定部は、前記生成部によって生成された前記判定情報で表される位置と、前記道路情報が表す位置が一致する場合、前記道路情報の信頼度は低いと判定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記判定情報は道路の曲率半径の変化の大きい位置を表しており、前記判定部は、前記道路情報が表す位置が、前記判定情報に表される曲率半径の変化の大きい位置と一致し、且つ、前記道路情報に含まれる他車両の速度が、基準曲率半径に基づいて推定される基準速度を超える場合、前記道路情報の信頼度は低いと判定する、請求項１に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された自動制御装置は、車両の進行方向の前方のセンサの検出範囲外の道路の状態を表す道路情報を、サーバから取得する。
【０００３】
サーバは、道路を走行する多数のプローブ車両が検出した車線ごとの道路の状態を取得し、取得した情報を道路情報として車両に送信する。道路情報は、車線ごとの車両の速度、障害物の位置、路面の状態等を含む。例えば自動制御装置は、道路情報に基づいて、走行車線計画を生成する。
【０００４】
道路情報は、必ずしも正しいとは限らない。例えば、プローブ車両が検出した道路上の物体の位置が正しくない場合がある。
【０００５】
例えば、特許文献１は、所定の視野内の障害物を検出する複数のセンサを含む路側機から障害物情報を受信し、障害物情報の信頼度を判断する装置を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２３－６４７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
また、道路の状態は時間の経過と共に変化し得るので、車両が道路情報の表す位置に到達した時には、道路の状態は異なっているおそれがある。
【０００８】
従って、道路の状態の変化という観点からも、道路情報の信頼度を判定することが好ましい。
【０００９】
本開示は、道路の状態の変化の大きい位置の道路情報の信頼度を判定して、信頼度に応じて、車両を制御する車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）一の実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、車両に搭載されたセンサの検出範囲外の位置の道路情報を取得する取得部と、道路の状態の変化の大きい位置を表す判定情報に基づいて、道路情報の信頼度が高いか又は低いかを判定する判定部と、記判定部によって道路情報の信頼度が低いと判定された場合、道路情報の分解能を低く解釈することを決定する決定部と、決定部によって、道路情報の分解能を低く解釈すると決定された場合、分解能が低く解釈された道路情報に基づいて、車両を制御する計画を生成する計画部と、を有する、ことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許