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公開番号2025160553
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-23
出願番号2024063122
出願日2024-04-10
発明の名称無人搬送のシステム、方法、プログラムおよび無人搬送車
出願人日本ケミコン株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/242 20240101AFI20251016BHJP(制御;調整)
要約【課題】無人搬送車の走行制御において、走行方向と異なる情報を除いて走行方向に無人搬送車を制御し、走行の信頼性を高める。
【解決手段】ガイドラインを辿って走行する無人搬送車(6)と、無人搬送車の走行方向を選択すべき分岐部(10)を含むガイドライン情報を取得するガイドライン情報取得部(カメラ18)と、無人搬送車が分岐部に入る前、無人搬送車に走行方向を指定する指示情報を取得させ、ガイドライン情報に含まれる走行方向と異なる情報をマスキングし、無人搬送車を走行方向に制御する制御部(24)とを含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ガイドラインを辿って走行する無人搬送車と、
前記無人搬送車の走行方向を選択すべき分岐部を含むガイドライン情報を取得するガイドライン情報取得部と、
前記無人搬送車が前記分岐部に入る前、前記無人搬送車に前記走行方向を指定する指示情報を取得させ、前記ガイドライン情報に含まれる前記走行方向と異なる情報をマスキングし、前記無人搬送車を前記走行方向に制御する制御部と、
を含む、無人搬送システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記無人搬送車は、前記分岐部を含む前記ガイドラインを撮像して前記ガイドライン情報を取得するカメラを備え、
前記制御部は、前記ガイドライン情報で特定される複数の前記ガイドラインを識別する識別値を演算し、各識別値によりマスキングすべき前記走行方向と異なる情報を判断する、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記ガイドラインの前記分岐部の手前に、前記無人搬送車に対して前記走行方向を指示する前記指示情報を提示する標識を設置し、前記制御部は、前記標識から取得した前記指示情報により前記走行方向と異なる情報をマスキングする、請求項１または請求項２に記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記無人搬送車の走行経路を表す経路情報を送出するホスト装置を含み、前記制御部が前記経路情報に沿って前記ガイドライン情報を取得し、前記指示情報に含まれる前記走行方向と異なる情報をマスキングし、前記指示情報が示す前記走行方向に前記無人搬送車を制御する、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項５】
ガイドラインを辿って無人搬送車を走行させる工程と、
ガイドライン情報取得部が、前記無人搬送車の走行方向を選択すべき分岐部を含むガイドライン情報を取得する工程と、
前記無人搬送車が前記分岐部に入る前、制御部が、前記走行方向を指定する指示情報を取得して前記ガイドライン情報に含まれる前記走行方向と異なる情報をマスキングし、前記走行方向に前記無人搬送車を制御する工程と、
を含む、無人搬送方法。
【請求項６】
ホスト装置が前記無人搬送車の走行経路を表す経路情報を送出する工程と、
前記制御部が前記経路情報に沿って前記ガイドライン情報を取得し、前記指示情報に含まれる前記走行方向と異なる情報をマスキングし、前記指示情報が示す前記走行方向に前記無人搬送車を制御する工程と、
を含む、請求項５に記載の無人搬送方法。
【請求項７】
コンピュータに実行させるプログラムであって、
ガイドラインを辿って無人搬送車を走行させる機能と、
前記無人搬送車の走行方向を選択すべき分岐部を含むガイドライン情報を取得する機能と、
前記分岐部に入る前、前記無人搬送車に前記走行方向を指定する指示情報を取得させ、前記ガイドライン情報に含まれる前記走行方向と異なる情報をマスキングし、前記走行方向に前記無人搬送車を制御する機能と、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項８】
前記ガイドライン情報に含まれる複数の前記ガイドラインを識別する識別値を演算し、各識別値の位置によりマスキングすべき前記走行方向と異なる情報を判断する機能を含む、請求項７に記載のプログラム。
【請求項９】
ホスト装置が前記無人搬送車の走行経路を表す経路情報を送出する機能と、
前記ホスト装置から取得した前記経路情報に沿って前記ガイドライン情報を取得し、前記指示情報に含まれる前記走行方向と異なる情報をマスキングし、前記指示情報が示す前記走行方向に前記無人搬送車を制御する機能と、
を含む、請求項７に記載のプログラム。
【請求項１０】
ガイドラインを辿って走行する無人搬送車であって、
走行方向を選択すべき分岐部を含むガイドライン情報を取得するガイドライン情報取得部と、
前記分岐部に入る前、前記走行方向を指定する指示情報を取得し、前記ガイドライン情報に含まれる前記走行方向と異なる情報をマスキングし、前記走行方向に制御する制御部と、
を含む、無人搬送車。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車が走行線（以下、「ガイドライン」と称する）を辿って走行する無人搬送システム、その方法およびプログラムなどに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
多量の物品を扱う工場や倉庫などで各種搬送に無人搬送車を用いる無人搬送システムが普及している。この無人搬送システムでは、無人搬送車の走行路にガイドラインを敷設し、このガイドラインを辿って無人搬送車を走行させる方式が一般的である。
【０００３】
このようなガイドラインを用いる無人搬送に関し、ガイドライン情報を画像で取得し、ガイドラインの輪郭のなす角度により無人搬送車の走行方向を特定することが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１５－２１０７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無人搬送車による搬送先が多岐に亘る場合、走行ルートが複雑化するとともに、走行方向を選択すべきＹ字路、Ｔ字路、十字路などの分岐部が必要である。この分岐部において、走行方向の選択や制御が無人搬送車の信頼性に影響する。
走行方向の指示や制御が緩慢であると、無人搬送車が立ち往生するなど、無人搬送車の実用性や利便性が損なわれる。
【０００６】
そして、走行方向の制御処理に誤差情報が含まれてしまうと、無人搬送車を立ち往生させるなどの不都合を生じるという課題がある。
【０００７】
これに対し、本件発明者は、走行方向と異なる情報を除けば、走行方向とは異なる方向へ無人搬送車を走行させる不都合はなく、仮に誤って正規の情報が削除されてもさほどの不都合は生じないとの知見を得た。
【０００８】
そこで、本開示の目的は、無人搬送車の走行制御において、走行方向と異なる情報を除いて走行方向に無人搬送車を制御し、走行の信頼性を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本開示の無人搬送システムの一側面によれば、ガイドラインを辿って走行する無人搬送車と、前記無人搬送車の走行方向を選択すべき分岐部を含むガイドライン情報を取得するガイドライン情報取得部と、前記無人搬送車が前記分岐部に入る前、前記無人搬送車に前記走行方向を指定する指示情報を取得させ、前記ガイドライン情報に含まれる前記走行方向と異なる情報をマスキングし、前記無人搬送車を前記走行方向に制御する制御部とを含む。
【００１０】
この無人搬送システムにおいて、前記無人搬送車は、前記分岐部を含む前記ガイドラインを撮像して前記ガイドライン情報を取得するカメラを備え、前記制御部は、前記ガイドライン情報で特定される複数の前記ガイドラインを識別する識別値を演算し、各識別値によりマスキングすべき前記走行方向と異なる情報を判断してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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