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公開番号2025099923
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216917
出願日2023-12-22
発明の名称監視装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250626BHJP(信号)
要約【課題】遠隔走行制御により走行している車両をユーザが実際に見ていない場合に車両を見るように促すことができる監視装置を提供する。
【解決手段】監視装置は、車外にいるユーザからの指示に従って車両を走行させる遠隔走行制御が実行されている場合にユーザを監視する。監視装置は、ユーザが車両を見ていない非目視状態が第1所定時間以上継続したとの非目視条件が成立した場合、車両を見るようにユーザを促すための目視通知を行うように構成されている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車外にいるユーザからの指示に従って車両を走行させる遠隔走行制御が実行されている場合に前記ユーザを監視する監視装置において、
前記監視装置は、前記ユーザが前記車両を見ていない非目視状態が第１所定時間以上継続したとの非目視条件が成立した場合、前記車両を見るように前記ユーザを促すための目視通知を行うように構成された、
監視装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
請求項１に記載の監視装置において、
前記非目視状態が前記第１所定時間よりも長い第２所定時間以上継続した場合、前記車両を停止させるように構成された、
監視装置。
【請求項３】
請求項１に記載の監視装置において、
前記遠隔走行制御は、前記ユーザが遠隔操作装置を操作した場合に前記遠隔操作装置が送信する指示に従って実行され、
前記監視装置は、
前記ユーザの顔画像に基いて、前記ユーザの視線の前記遠隔操作装置の所定の基準線に対する視線角を特定し、
前記車両が前記遠隔操作装置に対して位置する方向の前記基準線に対する車両角を特定し、
前記視線角及び前記車両角の差分の大きさが所定の閾値よりも大きい場合、前記ユーザが前記非目視状態であると判定する、
ように構成された、監視装置。
【請求項４】
請求項１に記載の監視装置において、
前記遠隔走行制御は、前記ユーザが遠隔操作装置を操作した場合に前記遠隔操作装置が送信する指示に従って実行され、
前記監視装置は、
前記車両が前記遠隔操作装置に対して位置する方向の前記遠隔操作装置の所定の基準線に対する車両角が所定の閾値よりも大きい場合、前記ユーザが前記非目視状態であると判定する、
ように構成された、監視装置。
【請求項５】
請求項３及び請求項４の何れか一つに記載の監視装置において、
前記監視装置は、前記遠隔操作装置又は前記車両に搭載されるように構成された、
監視装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外にいるユーザからの指示に従って車両を走行させる遠隔走行制御が実行されている場合にユーザを監視する監視装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、遠隔走行制御を実行する遠隔走行制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の遠隔走行制御装置は、ユーザが操作する遠隔操作装置が送信した指令に基いて、遠隔走行制御を実行する。遠隔操作装置は、タッチ感知部分でのユーザの指の移動が所定の操作条件を満たす場合に指令を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－５２１００号公報
【発明の概要】
【０００４】
遠隔走行制御が実行されて車両が走行している場合には、ユーザは、車両を実際に見て車両を監視する必要がある。しかし、特許文献１に記載の遠隔走行制御装置及び遠隔操作装置は、ユーザが車両を実際に見ているか否かを判定していない。このため、特許文献１に記載の遠隔走行制御装置及び遠隔操作装置は、車両を実際に見ていないユーザに対して車両を見るように促すことはできない。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、遠隔走行制御により走行している車両をユーザが実際に見ていない場合に車両を見るように促すことができる監視装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、車外にいるユーザからの指示に従って車両を走行させる遠隔走行制御が実行されている場合に前記ユーザを監視する。前記監視装置は、前記ユーザが前記車両を見ていない非目視状態が第１所定時間以上継続したとの非目視条件が成立した場合（ステップ２１５「Ｙｅｓ」、ステップ２３５、ステップ２４０「Ｙｅｓ」、ステップ２４５「Ｎｏ」、ステップ２５０）、前記車両を見るように前記ユーザを促すための目視通知を行うように構成されている（ステップ４１５「Ｙｅｓ」、ステップ４２０）。
【０００７】
本発明装置によれば、非目視条件が成立した場合には目視通知が行われるので、ユーザが遠隔走行制御により走行している車両を実際に見ていない場合には車両を見るように促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る車両制御システムの概略システム構成図である。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するユーザ監視ルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する目視状態判定サブルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する監視結果制御ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御システムは、「車両ＶＡに適用される車両制御装置１０」及び遠隔操作装置２０を備える。車両制御装置１０及び遠隔操作装置２０はネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。
【００１０】
車両制御装置１０は、図１に示した構成要素を備える。本明細書において、「ＥＣＵ３０」はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ＥＣＵ３０は、制御ユニット、コントローラ及びコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェース等を含む。ＥＣＵ３０が実現する機能は、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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