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公開番号2025109011
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002652
出願日2024-01-11
発明の名称車両の制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250716BHJP(車両一般)
要約【課題】車輪の角度の変更により超信地旋回時の速度調整を行うこと。
【解決手段】超信地旋回を行う車両の制御方法であって、車輪11の角度が第1の角度の状態で超信地旋回を行うステップと、超信地旋回の速度が上昇して所定の速度に到達した場合に、車輪11の角度を、第1の角度の状態に比べて前記超信地旋回を行う際の車輪11の抵抗が増加する第2の角度に変更するステップと、を備える。これにより、超信地旋回の速度が所定の速度に到達した場合に、車輪の角度を、超信地旋回に最適な角度から最適ではない角度に変更することによって、速度の上昇を抑制することができる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車輪の角度が第１の角度の状態で超信地旋回を行うステップと、
前記超信地旋回の速度が上昇して所定の速度に到達した場合に、前記車輪の角度を、前記第１の角度の状態に比べて、前記超信地旋回を行う際の前記車輪の抵抗が増加する第２の角度に変更するステップと、を備える、
車両の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、４輪が独立操舵可能でかつインホイールモータを有し、車体の中心を軸として旋回を行う超信地旋回を行う車両が用いられている。特許文献１には、超信地旋回時のステアリングの動きと、制動命令との関係について開示されており、ステアリングが０°のときにはブレーキを掛けることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２８２０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、超信地旋回を行う車両では、回転速度の加速に伴って遠心力が働く。そのためドライバーが、ペダル操作やステアリング操作によって超信地旋回の回転速度の調整を行う際に、遠心力の影響により回転速度が予測以上に増加することがある。この場合、ドライバーは、あわててブレーキペダルを踏みがちになり、ブレーキ力が大きい場合には逆回転側のショックや揺れが大きくなる。そのため、超信地旋回を行う際に、車輪の角度の変更により速度を調整することで、ドライバーのブレーキペダルの操作による速度調整を容易化したいという要望があった。
【０００５】
本開示は、車輪の角度の変更により超信地旋回時の速度調整を行う車両の制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示にかかる車両の制御方法は、車輪の角度が第１の角度の状態で超信地旋回を行うステップと、前記超信地旋回の速度が上昇して所定の速度に到達した場合に、前記車輪の角度を、前記第１の角度の状態に比べて前記超信地旋回を行う際の前記車輪の抵抗が増加する第２の角度に変更するステップと、を備える。
これにより、超信地旋回の速度が所定の速度に到達した場合に、車輪の角度を、超信地旋回に適する角度から、適さない角度に変更することによって、速度の上昇を抑制することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本開示よれば、車輪の角度の変更により超信地旋回時の速度調整を行う車両の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１にかかる車両の構成と超信地旋回を行う状態を示す図である。
実施の形態１にかかる車両の制御にかかる処理のフローを示す図である。
実施の形態１にかかる旋回速度の変化と車輪の角度の変更の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１
以下、図面を参照して本実施の形態に係る車両の制御方法について説明する。図１（ａ）～図１（ｅ）は、車両１が超信地旋回を行う状態を上方からの視点で示した模式図である。
【００１０】
図１（ａ）は、車両１の構成の一例を示す図である。車両１は、車輪１１と、駆動力発生部１２と、操舵部１３と、ブレーキシステム１４と、制御部１５と、を備える。なお図１（ｂ）～図１（ｅ）は車両１の超信地旋回の様子を示す車両１の図であるが、図を判りやすくするため、駆動力発生部１２等の一部の構成物品の記載を省略している。
（【００１１】以降は省略されています）

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