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公開番号2025116725
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024011323
出願日2024-01-29
発明の名称移動ロボット、移動ロボットの制御方法、およびプログラム
出願人グローリー株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/244 20240101AFI20250801BHJP(制御;調整)
要約【課題】マーカの更なる設置作業を必ずしも伴わずとも、移動ロボットの目標停止位置を柔軟に設定することが可能な技術を提供する。
【解決手段】移動ロボット10の制御方法は、a)水平方向に予め配列された複数の固有マーカ62の中から任意に選択される基準マーカに応じた基準位置Prに基づき、目標停止位置Pgを設定するステップと、b)複数の固有マーカ62のうち、移動ロボット10に設けられたカメラ26の撮影画像内に含まれる固有マーカ62に基づき目標停止位置Pgを認識し、移動ロボットの走行制御を行うステップと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動ロボットの制御方法であって、
ａ）前記移動ロボットの目標停止位置付近において水平方向に予め配列された複数の固有マーカの中から任意に選択される基準マーカに応じた基準位置に基づき、前記目標停止位置を設定するステップと、
ｂ）前記複数の固有マーカのうち、前記移動ロボットに設けられたカメラの撮影画像内に含まれる固有マーカに基づき前記目標停止位置を認識し、前記移動ロボットの走行制御を行うステップと、
を備えることを特徴とする、移動ロボットの制御方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記目標停止位置は、ユーザによって指定される前記基準位置と、前記基準位置に対する前記目標停止位置の相対的関係とに基づき、設定されることを特徴とする、請求項１に記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項３】
前記基準位置は、前記複数の固有マーカの配列方向において前記複数の固有マーカの配置範囲内にて変更可能であることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項４】
前記基準位置は、前記複数の固有マーカの近傍に配置された目盛りであって前記複数の固有マーカの配列方向における各固有マーカの位置を示す目盛りに基づき指定されることを特徴とする、請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項５】
前記複数の固有マーカは、上面視にて直線状に配置されていることを特徴とする、請求項１から請求項４のいずれかに記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項６】
前記目標停止位置は、上面視にて、前記基準位置から前記複数の固有マーカの配列方向に垂直な方向に向かう直線上に設定されることを特徴とする、請求項５に記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項７】
前記複数の固有マーカは、帯状シートに印刷出力されて形成されることを特徴とする、請求項１から請求項６のいずれかに記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項８】
前記ステップｂ）は、
ｂ－１）前記複数の固有マーカのうち前記基準マーカが前記撮影画像内に含まれない場合であっても、前記複数の固有マーカのうち、前記撮影画像内に含まれる他の固有マーカに基づき、前記目標停止位置を認識するステップ、
を備えることを特徴とする、請求項１から請求項７のいずれかに記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項９】
ｃ）前記目標停止位置付近に配置された受渡先設備と前記移動ロボットとの間で搬送対象の物品の受け渡しを行うステップ、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１から請求項８のいずれかに記載の移動ロボットの制御方法。
【請求項１０】
前記ステップａ）においては、前記目標停止位置における前記移動ロボットの目標角度である目標停止角度もが設定され、
前記ステップｂ）は、
ｂ－２）現在位置と前記目標停止位置と前記目標停止角度とに基づく仮目標位置を随時更新しつつ設定し、当該仮目標位置に向けて前記移動ロボットを随時移動させることによって、前記移動ロボットを前記目標停止位置に向けて移動させるステップ、
を備えることを特徴とする、請求項１から請求項９のいずれかに記載の移動ロボットの制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットおよびそれに関連する技術に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自律移動ロボットの移動制御方法において、固有マーカ（認識用マーカ）を用いる技術が存在する（特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１においては、教示された教示経路に沿って移動する教示経路追従移動制御と目的地に設けられた認識用マーカを画像認識して移動するマーカ追従移動制御とを切り替える技術が記載されている。マーカ追従移動制御において、自律移動ロボットは、目的地に予め設けられた認識用マーカに基づき位置を認識し、当該認識用マーカによる位置認識結果に基づき目標停止位置へ向けて移動する。
【０００４】
特許文献１の技術では、目的地に単一の認識用マーカが固定されて配置されており、当該単一の認識用マーカによって単一の目標停止位置が決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１５－１２１９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、移動ロボットによる物品搬送等において、搬送対象物の受渡場所（たとえば受渡先設備（ベルトコンベヤ等）の位置）が変更される状況が生じ得る。たとえば、元の（変更前の）位置から１０ｃｍ横にずらした位置が変更後の受渡場所（受渡位置）として決定されることがある。その場合（特に、床面に対して固定された固定台等に認識用マーカが設置されていた場合等）には、上記従来技術では、変更後の受渡位置に応じた箇所に認識用マーカを設置し直す（貼り直す）作業（再設置作業）が求められる。
【０００７】
あるいは、新たな受渡場所を既存の受渡場所の近傍に追加する状況（たとえば、新たなベルトコンベヤを既存のベルトコンベヤの横に追加配置する状況、あるいは、物品載置棚における新たな載置場所を既存の載置場所の近傍（数十ｃｍ横）に追加する状況）等も生じ得る。その場合、上記従来技術においては、認識用マーカを新たな受渡位置に応じた箇所に新たに追加して設置する作業（追加設置作業）等が求められる。
【０００８】
しかしながら、再設置作業および追加設置作業等は煩雑であり、そのような更なる設置作業が発生することは効率的ではない。
【０００９】
そこで、この発明は、マーカの更なる設置作業を必ずしも伴わずとも、移動ロボットの目標停止位置を柔軟に設定することが可能な技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決すべく、本発明に係る移動ロボットの制御方法は、ａ）前記移動ロボットの目標停止位置付近において水平方向に予め配列された複数の固有マーカの中から任意に選択される基準マーカに応じた基準位置に基づき、前記目標停止位置を設定するステップと、ｂ）前記複数の固有マーカのうち、前記移動ロボットに設けられたカメラの撮影画像内に含まれる固有マーカに基づき前記目標停止位置を認識し、前記移動ロボットの走行制御を行うステップと、を備えることを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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