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公開番号2025119297
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-14
出願番号2024014109
出願日2024-02-01
発明の名称垂直離着陸機の自動着陸システム、垂直離着陸機および垂直離着陸機の着陸制御方法
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 5/54 20250101AFI20250806BHJP(信号)
要約【課題】垂直離着陸機の自動着陸システム、垂直離着陸機および垂直離着陸機の着陸制御方法において、システムの簡素化を図る。
【解決手段】人工衛星の位置を基準点として前記人工衛星から垂直離着陸機に搬送した搬送波位相データと前記人工衛星から着陸目標点に搬送した搬送波位相データとを比較して垂直離着陸機と着陸目標点との相対位置を取得する相対位置取得部と、相対位置がゼロになるように垂直離着陸機を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
人工衛星の位置を基準点として前記人工衛星から垂直離着陸機に搬送した搬送波位相データと前記人工衛星から着陸目標点に搬送した搬送波位相データとを比較して前記垂直離着陸機と前記着陸目標点との相対位置を取得する相対位置取得部と、
前記相対位置がゼロになるように前記垂直離着陸機を制御する制御部と、
を備える垂直離着陸機の自動着陸システム。
続きを表示(約 1,000 文字)【請求項2】
前記基準点と前記垂直離着陸機との相対位置を測定する機体相対位置測定部および前記相対位置取得部は、前記垂直離着陸機側に設けられ、前記基準点と前記着陸目標点との相対位置を測定する着陸目標点相対位置測定部は、前記着陸目標点側に設けられ、前記相対位置取得部は、前記垂直離着陸機の相対位置と前記着陸目標点相対位置測定部から伝送された前記着陸目標点の相対位置に基づいて前記垂直離着陸機と前記着陸目標点との相対位置を取得する、
請求項1に記載の垂直離着陸機の自動着陸システム。
【請求項3】
前記機体相対位置測定部は、前記垂直離着陸機が現在位置から前記着陸目標点に着陸するまでの間で相対位置を測定可能な人工衛星を選択する、
請求項2に記載の垂直離着陸機の自動着陸システム。
【請求項4】
前記機体相対位置測定部は、RTK測位がFIX状態にあるとき、前記垂直離着陸機の相対位置を測定する、
請求項2に記載の垂直離着陸機の自動着陸システム。
【請求項5】
前記機体相対位置測定部は、RTK測位がFLOAT状態にあるとき、前記垂直離着陸機の相対位置を推定する、
請求項2に記載の垂直離着陸機の自動着陸システム。
【請求項6】
前記垂直離着陸機に搭載された撮影装置を有し、前記相対位置取得部は、前記撮影装置で前記着陸目標点に設けられたマーカーを撮影した画像に画像処理を施して前記垂直離着陸機と前記着陸目標点との相対位置を取得可能であり、前記機体相対位置測定部によるRTK測位がFIX状態にないとき、前記制御部は、前記画像処理により取得した前記相対位置がゼロになるように前記垂直離着陸機を制御する、
請求項2から請求項5のいずれか一項に記載の垂直離着陸機の自動着陸システム。
【請求項7】
請求項1に記載の垂直離着陸機の自動着陸システムを備える垂直離着陸機。
【請求項8】
人工衛星の位置を基準点として前記人工衛星から垂直離着陸機に搬送した搬送波位相データと前記人工衛星から着陸目標点に搬送した搬送波位相データとを比較して前記垂直離着陸機と前記着陸目標点との相対位置を取得するステップと、
前記相対位置がゼロになるように前記垂直離着陸機を制御するステップと、
を有する垂直離着陸機の着陸制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、垂直離着陸機の自動着陸システム、垂直離着陸機および垂直離着陸機の着陸制御方法に関するものである。
続きを表示(約 1,700 文字)【背景技術】
【0002】
従来、垂直離着陸機を目標地点へと誘導するための技術が知られている。このような技術として、例えば、特許文献1に記載されたものがある。特許文献1の垂直離着陸機の自動着陸システムは、垂直離着陸機と着陸目標点との相対位置がゼロになるように、垂直離着陸機を制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2021-062719号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の垂直離着陸機の自動着陸システムは、垂直離着陸機が着陸目標点から離れた位置では、GPSにより取得された垂直離着陸機の位置座標と着陸目標点の位置座標とに基づいて相対位置を算出する。一方、垂直離着陸機が着陸目標点の上方の位置では、カメラが撮影した着陸目標点の撮影画像に基づいて相対位置を算出する。そのため、垂直離着陸機と着陸目標点との相対位置を算出する処理が複数必要となり、システムが複雑化してしまうという課題がある。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、システムの簡素化を図る垂直離着陸機の自動着陸システム、垂直離着陸機および垂直離着陸機の着陸制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の目的を達成するための本開示の垂直離着陸機の自動着陸システムは、人工衛星の位置を基準点として前記人工衛星から垂直離着陸機に搬送した搬送波位相データと前記人工衛星から着陸目標点に搬送した搬送波位相データとを比較して前記垂直離着陸機と前記着陸目標点との相対位置を取得する相対位置取得部と、前記相対位置がゼロになるように前記垂直離着陸機を制御する制御部と、を備える。
【0007】
また、本開示の垂直離着陸機は、垂直離着陸機の自動着陸システムを備える。
【0008】
また、本開示の垂直離着陸機の着陸制御方法は、人工衛星の位置を基準点として前記人工衛星から垂直離着陸機に搬送した搬送波位相データと前記人工衛星から着陸目標点に搬送した搬送波位相データとを比較して前記垂直離着陸機と前記着陸目標点との相対位置を取得するステップと、前記相対位置がゼロになるように前記垂直離着陸機を制御するステップと、を有する。
【発明の効果】
【0009】
本開示の垂直離着陸機の自動着陸システム、垂直離着陸機および垂直離着陸機の着陸制御方法によれば、システムの簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
図1は、第1実施形態にかかる垂直離着陸機の自動着陸システムの一例を示す概略構成図である。
図2は、第1実施形態にかかる垂直離着陸機が着陸目標点に向かう様子を示す説明図である。
図3は、第1実施形態にかかる垂直離着陸機が着陸目標点に着陸した様子を示す説明図である。
図4は、誘導演算部の処理を説明するための説明図である。
図5は、第1実施形態にかかる垂直離着陸機の着陸制御方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図6は、垂直離着陸機の着陸動作を示す説明図である。
図7は、アプローチモードにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。
図8は、高高度ホバリングモードにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。
図9は、低高度ホバリングモードにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。
図10は、着陸モードにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。
図11は、相対位置演算処理の一例を示すフローチャートである。
図12は、第2実施形態にかかる垂直離着陸機の自動着陸システムの一例を示す概略構成図である。
図13は、第2実施形態にかかる垂直離着陸機が着陸目標点に向かう様子を示す説明図である。
図14は、着陸目標点に設けられるマーカーの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

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