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公開番号2025125616
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024021650
出願日2024-02-16
発明の名称センサシステム、移動体、センサシステムの制御方法、センサシステムの制御プログラム、および、コンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
出願人株式会社小糸製作所
代理人弁理士法人アルファ国際特許事務所
主分類B60W 50/023 20120101AFI20250821BHJP(車両一般)
要約【課題】異常状態となった反射型センサの視野を補う。
【解決手段】センサシステムのコントローラは、第1の反射型センサの視野と第2の反射型センサの視野とが、第1の方向に互いに隣り合う第1の視野パターンで、第1の反射型センサによる検知結果と第2の反射型センサによる検知結果とに基づき、測定対象に対するセンシングを行う。コントローラは、所定の変更条件が満たされた場合、第2の視野パターンに設定する。第2の視野パターンは、第1の方向において、第1の反射型センサの視野中心の向きと視野角との少なくとも一方を変更し、変更後の第1の反射型センサの視野と、第1の視野パターンにおける第2の反射型センサの視野との重複領域を、第1の視野パターンよりも増大させたパターンである。コントローラは、第2の視野パターンで、第1の反射型センサによる検知結果に基づき、測定対象に対するセンシングを行う。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
第１の反射型センサと、
第２の反射型センサと、
コントローラと、を備えるセンサシステムであって、
前記コントローラは、
前記第１の反射型センサの視野と前記第２の反射型センサの視野とが、第１の方向に互いに隣り合う第１の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果と前記第２の反射型センサによる検知結果とに基づき、測定対象に対するセンシングを行い、
所定の変更条件が満たされた場合、前記第１の方向において、前記第１の反射型センサの視野中心の向きと視野角との少なくとも一方を変更し、変更後の前記第１の反射型センサの視野と、前記第１の視野パターンにおける前記第２の反射型センサの視野との重複領域を、前記第１の視野パターンよりも増大させた第２の視野パターンに設定し、
前記第２の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果に基づき、前記測定対象に対するセンシングを行う、センサシステム。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載のセンサシステムであって、
前記所定の変更条件には、前記コントローラが前記第２の反射型センサの異常を検知したことを含む、センサシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のセンサシステムであって、
前記コントローラは、
前記第１の視野パターンに対して前記第１の反射型センサの視野角を広くして、前記第２の視野パターンに設定し、
前記第１の視野パターンにおける前記第１の反射型センサの角度分解能は、前記第２の視野パターンにおける前記第１の反射型センサの角度分解能よりも高い、センサシステム。
【請求項４】
請求項１に記載のセンサシステムであって、
更に、前記第１の方向において、前記第１の反射型センサに対して前記第２の反射型センサとは反対側に位置する第３の反射型センサを備え、
前記コントローラは、
前記第１の反射型センサの視野中心の向きを変更して、前記第２の視野パターンに設定し、
前記第３の反射型センサの視野中心の向きと視野角との少なくとも一方を変更し、変更後の前記第３の反射型センサの視野と、前記第１の視野パターンにおける前記第１の反射型センサの視野との重複領域を、前記第１の視野パターンよりも増大させる、センサシステム。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のセンサシステムを備える移動体であって、
前記第１の反射型センサと前記第２の反射型センサとは、前記移動体の前側に配置されている、移動体。
【請求項６】
第１の反射型センサと、第２の反射型センサと、を備えるセンサシステムの制御方法であって、
前記第１の反射型センサの視野と前記第２の反射型センサの視野とが、第１の方向に互いに隣り合う第１の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果と前記第２の反射型センサによる検知結果とに基づき、測定対象に対するセンシングを行い、
所定の変更条件が満たされた場合、前記第１の方向において、前記第１の反射型センサの視野中心の向きと視野角との少なくとも一方を変更し、変更後の前記第１の反射型センサの視野と、前記第１の視野パターンにおける前記第２の反射型センサの視野との重複領域を、前記第１の視野パターンよりも増大させた第２の視野パターンに設定し、
前記第２の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果に基づき、前記測定対象に対するセンシングを行う、センサシステムの制御方法。
【請求項７】
第１の反射型センサと、第２の反射型センサと、を備えるセンサシステムが有するコントローラに、
前記第１の反射型センサの視野と前記第２の反射型センサの視野とが、第１の方向に互いに隣り合う第１の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果と前記第２の反射型センサによる検知結果とに基づき、測定対象に対するセンシングを行わせ、
所定の変更条件が満たされた場合、前記第１の方向において、前記第１の反射型センサの視野中心の向きと視野角との少なくとも一方を変更し、変更後の前記第１の反射型センサの視野と、前記第１の視野パターンにおける前記第２の反射型センサの視野との重複領域を、前記第１の視野パターンよりも増大させた第２の視野パターンに設定させ、
前記第２の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果に基づき、前記測定対象に対するセンシングを行わせる、センサシステムの制御プログラム。
【請求項８】
第１の反射型センサと、第２の反射型センサと、を備えるセンサシステムを制御するためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記センサシステムに対して、
前記第１の反射型センサの視野と前記第２の反射型センサの視野とが、第１の方向に互いに隣り合う第１の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果と前記第２の反射型センサによる検知結果とに基づき、測定対象に対するセンシングを行わせ、
所定の変更条件が満たされた場合、前記第１の方向において、前記第１の反射型センサの視野中心の向きと視野角との少なくとも一方を変更し、変更後の前記第１の反射型センサの視野と、前記第１の視野パターンにおける前記第２の反射型センサの視野との重複領域を、前記第１の視野パターンよりも増大させた第２の視野パターンに設定させ、
前記第２の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果に基づき、前記測定対象に対するセンシングを行わせる、コンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示される技術は、センサシステムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
ＡＤ（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇ：自動運転）やＡＤＡＳ（ＡｄｖａｎｃｅｄＤｒｉｖｅｒ－ＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍｓ：先進運転支援システム）の進展に伴い、車両の走行時における周囲環境の把握や自己位置推定に用いる測定装置の一つとして、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）の開発研究が進められている。ＬｉＤＡＲは、反射型センサを備える。反射型センサは、測定対象にレーザ光を投光（照射）し、レーザ光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する。ＬｉＤＡＲは、反射型センサがレーザ光を出射した投光タイミングと反射光を受光した受光タイミングとの時間差に基づき測定対象までの距離を測定することにより測定対象に関する情報を出力する。
【０００３】
移動体（例えば車両）には、例えば第１の反射型センサと第２の反射型のセンサとを備えるセンサシステムが配置される。第１の反射型センサの視野と第２の反射型センサの視野とは異なる。このため、例えば第２の反射型センサが故障等によりセンシングを正常に行えなくなった場合、第２の反射型センサの視野に対するセンシングを行うことができなくなる。そこで、従来から、補完的な視野を有する補完用のセンサを別途配置する技術が知られている。補完用のセンサは、第２の反射型センサの視野を補完する視野を有している。このため、仮に第２の反射型センサが故障等しても、補完用のセンサによって、第２の反射型センサの視野が補完される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特表２０２２－５１２０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来のセンサシステムでは、補完用のセンサを別途設ける必要があり、改良の余地があった。なお、このような課題は、移動体に配置されるセンサシステムに限らず、互いに視野が異なる複数の反射型センサを備えるセンサシステムに共通する課題である。
【０００６】
本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書に開示される技術は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。
【０００８】
（１）本明細書に開示されるセンサシステムは、第１の反射型センサと、第２の反射型センサと、コントローラと、を備える。前記コントローラは、前記第１の反射型センサの視野と前記第２の反射型センサの視野とが、第１の方向に互いに隣り合う第１の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果と前記第２の反射型センサによる検知結果とに基づき、測定対象に対するセンシングを行い、所定の変更条件が満たされた場合、第２の視野パターンに設定する。第２の視野パターンは、前記第１の方向において、前記第１の反射型センサの視野中心の向きと視野角との少なくとも一方を変更し、変更後の前記第１の反射型センサの視野と、前記第１の視野パターンにおける前記第２の反射型センサの視野との重複領域を、前記第１の視野パターンよりも増大させたパターンである。前記コントローラは、前記第２の視野パターンで、前記第１の反射型センサによる検知結果に基づき、前記測定対象に対するセンシングを行う。本センサシステムによれば、所定の変更条件が満たされた場合、第１の反射型センサの視野中心の方向と視野角との少なくとも一方を変更し、第２の反射型センサの視野を補うことができる。
【０００９】
（２）上記センサシステムにおいて、前記所定の変更条件には、前記コントローラが前記第２の反射型センサの異常を検知したことを含む構成としてもよい。本センサシステムによれば、第２の反射型センサに異常が発生した場合、第１の反射型センサの視野中心の方向と視野角との少なくとも一方を変更し、第２の反射型センサの視野を補うことができる。
【００１０】
（３）上記センサシステムにおいて、前記コントローラは、前記第１の視野パターンに対して前記第１の反射型センサの視野角を広くして、前記第２の視野パターンに設定し、前記第１の視野パターンにおける前記第１の反射型センサの角度分解能は、前記第２の視野パターンにおける前記第１の反射型センサの角度分解能よりも高い構成としてもよい。本センサシステムによれば、例えば、第１の視野パターンにおける第１の反射型センサの角度分解能が、第２の視野パターン時と同じである場合に比べて、第１の視野パターンにおける第１の反射型センサのセンシング精度を向上させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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