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公開番号2025126408
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-29
出願番号2024022565
出願日2024-02-19
発明の名称測定装置、測定装置の制御方法、測定装置の制御プログラム、および、コンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
出願人株式会社小糸製作所
代理人弁理士法人アルファ国際特許事務所
主分類G01S 17/34 20200101AFI20250822BHJP(測定;試験)
要約【課題】測定対象の速度が変化する場合において、測定対象における複数の箇所の相対的な位置関係の測定精度が低下することを抑制する。
【解決手段】測定装置は、光を出射する投光器と、投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、コントローラと、を備える。コントローラは、投光器に、所定のタイミングごとに順次、測定対象の互いに異なる複数の箇所に向けて光を出射させ、受光器に、複数の箇所からの反射光をそれぞれ受光させ、受光器における複数の箇所のそれぞれに対応する複数の受光タイミングに基づき、測定対象の加速度を取得し、複数の受光タイミングと加速度とに基づき、複数の箇所の測定結果における相対的な位置関係を補正する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
光を出射する投光器と、
前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、
コントローラと、を備える測定装置であって、
前記コントローラは、
前記投光器に、所定のタイミングごとに順次、前記測定対象の互いに異なる複数の箇所に向けて光を出射させ、前記受光器に、前記複数の箇所からの反射光をそれぞれ受光させ、
前記受光器における前記複数の箇所のそれぞれに対応する複数の受光タイミングに基づき、前記測定対象の加速度を取得し、
前記複数の受光タイミングと前記加速度とに基づき、前記複数の箇所の測定結果における相対的な位置関係を補正する、測定装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の測定装置であって、
前記測定装置は、ＦＭＣＷ方式であり、
前記コントローラは、
複数のフレーム間における前記各箇所の速度差に基づき、前記測定対象の加速度を取得する、測定装置。
【請求項３】
光を出射する投光器と、前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、を備える測定装置の制御方法であって、
前記投光器に、所定のタイミングごとに順次、前記測定対象の互いに異なる複数の箇所に向けて光を出射させ、前記受光器に、前記複数の箇所からの反射光をそれぞれ受光させ、
前記受光器における前記複数の箇所のそれぞれに対応する複数の受光タイミングに基づき、前記測定対象の加速度を取得し、
前記複数の受光タイミングと前記加速度とに基づき、前記複数の箇所の測定結果における相対的な位置関係を補正する、測定装置の制御方法。
【請求項４】
光を出射する投光器と、前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、を備える測定装置が有するコンピュータに、
前記投光器に、所定のタイミングごとに順次、前記測定対象の互いに異なる複数の箇所に向けて光を出射させ、前記受光器に、前記複数の箇所からの反射光をそれぞれ受光させ、
前記受光器における前記複数の箇所のそれぞれに対応する複数の受光タイミングに基づき、前記測定対象の加速度を取得し、
前記複数の受光タイミングと前記加速度とに基づき、前記複数の箇所の測定結果における相対的な位置関係を補正する、測定装置の制御プログラム。
【請求項５】
光を出射する投光器と、前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、を備える測定装置を制御するためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記投光器に、所定のタイミングごとに順次、前記測定対象の互いに異なる複数の箇所に向けて光を出射させ、前記受光器に、前記複数の箇所からの反射光をそれぞれ受光させ、
前記受光器における前記複数の箇所のそれぞれに対応する複数の受光タイミングに基づき、前記測定対象の加速度を取得し、
前記複数の受光タイミングと前記加速度とに基づき、前記複数の箇所の測定結果における相対的な位置関係を補正する、コンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示される技術は、測定装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ＡＤ（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇ：自動運転）やＡＤＡＳ（ＡｄｖａｎｃｅｄＤｒｉｖｅｒ－ＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍｓ：先進運転支援システム）の進展に伴い、車両の走行時における周囲環境の把握や自己位置推定に用いる測定装置の一つとして、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）の開発研究が進められている。ＬｉＤＡＲは、反射型センサを備える。反射型センサは、測定対象にレーザ光を投光（照射）し、レーザ光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する。ＬｉＤＡＲは、反射型センサがレーザ光を出射した投光タイミングと反射光を受光した受光タイミングとの時間差に基づき測定対象までの距離を測定することにより測定対象に関する情報を出力する。
【０００３】
従来から、相対的に移動する移動体における複数の箇所を経時的に測定する測定装置が知られている。この測定装置では、投光器は、所定のタイミングごとに順次、移動体の互いに異なる複数の箇所に向けて光を出射し、受光器は、複数の箇所からの反射光をそれぞれ受光する。受光器における複数の箇所のそれぞれに対応する複数の受光タイミングに基づき、移動体の形状が測定される。このような測定装置では、移動体のある箇所の投光タイミングと、移動体の他の箇所の投光タイミングとの時間差の間に、移動体と測定装置との相対距離が変化する。このため、従来の測定装置では、移動体の移動速度に基づき、相対距離による誤差を相殺するように、移動体における複数の箇所の測定結果における相対的な位置関係を補正する技術が採用されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１６／１１５２６０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の測定装置では、移動体の速度が一定である場合には、移動体の形状を精度良く測定することができる。しかし、移動体の速度が一定でない場合には、移動体の形状を精度良く測定できないため、改良の余地があった。
【０００６】
本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書に開示される技術は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。
【０００８】
（１）本明細書に開示される測定装置は、光を出射する投光器と、前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、コントローラと、を備える。前記コントローラは、前記投光器に、所定のタイミングごとに順次、前記測定対象の互いに異なる複数の箇所に向けて光を出射させ、前記受光器に、前記複数の箇所からの反射光をそれぞれ受光させ、前記受光器における前記複数の箇所のそれぞれに対応する複数の受光タイミングに基づき、前記測定対象の加速度を取得し、前記複数の受光タイミングと前記加速度とに基づき、前記複数の箇所の測定結果における相対的な位置関係を補正する。本測定装置によれば、測定対象の速度が変化する場合において、測定対象における複数の箇所の相対的な位置関係の測定精度が低下することを抑制することができる。
【０００９】
（２）上記測定装置において、前記測定装置は、ＦＭＣＷ方式であり、前記コントローラは、複数のフレーム間における前記各箇所の速度差に基づき、前記測定対象の加速度を取得する構成としてもよい。本測定装置によれば、測定装置は、ＦＭＣＷ方式であり、各フレームから、測定対象の速度を取得できるため、効率的かつ正確に定対象の加速度を取得して、測定対象における複数の箇所の相対的な位置関係の測定精度が低下することを、効果的に抑制することができる。
【００１０】
なお、本明細書に開示される技術は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、測定装置、測定方法、測定装置の制御プログラム、および、コンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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