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公開番号2025126409
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-29
出願番号2024022566
出願日2024-02-19
発明の名称測定装置、測定装置の制御方法、測定装置の制御プログラム、および、コンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
出願人株式会社小糸製作所
代理人弁理士法人アルファ国際特許事務所
主分類G01S 17/931 20200101AFI20250822BHJP(測定;試験)
要約【課題】測定対象の速度情報を外部から得ることを要することなく、測定装置が測定対象に相対的に到達する到達予定時間を推定する。
【解決手段】光を出射する投光器と、投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、コントローラと、を備える。コントローラは、受光器における反射光の受光タイミングに基づき、測定対象までの距離と、測定対象の速度とを取得し、測定対象までの距離と、測定対象の速度とに基づき、測定装置が測定対象に相対的に到達する到達予定時間を推定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
光を出射する投光器と、
前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、
コントローラと、を備える測定装置であって、
前記コントローラは、
前記受光器における前記反射光の受光タイミングに基づき、前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とを取得し、
前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とに基づき、前記測定装置が前記測定対象に相対的に到達する到達予定時間を推定する、測定装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の測定装置であって、
前記コントローラは、
前記受光器における前記反射光の受光タイミングに基づき、さらに、前記測定対象の加速度を取得し、
前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度と、前記測定対象の加速度とに基づき、前記到達予定時間を推定する、測定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の測定装置であって、
前記測定装置は、ＦＭＣＷ方式であり、
前記コントローラは、
複数のフレーム間における前記測定対象の速度差に基づき、前記測定対象の加速度を取得する、測定装置。
【請求項４】
光を出射する投光器と、
前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、
コントローラと、を備える測定装置の制御方法であって、
前記受光器における前記反射光の受光タイミングに基づき、前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とを取得し、
前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とに基づき、前記測定装置が前記測定対象に相対的に到達する到達予定時間を推定する、測定装置の制御方法。
【請求項５】
光を出射する投光器と、
前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、
コントローラと、を備える測定装置が有するコンピュータに、
前記受光器における前記反射光の受光タイミングに基づき、前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とを取得させ、
前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とに基づき、前記測定装置が前記測定対象に相対的に到達する到達予定時間を推定させる、測定装置の制御プログラム。
【請求項６】
光を出射する投光器と、
前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、
コントローラと、を備える測定装置を制御するためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記受光器における前記反射光の受光タイミングに基づき、前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とを取得させ、
前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とに基づき、前記測定装置が前記測定対象に相対的に到達する到達予定時間を推定させる、コンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示される技術は、測定装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ＡＤ（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇ：自動運転）やＡＤＡＳ（ＡｄｖａｎｃｅｄＤｒｉｖｅｒ－ＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍｓ：先進運転支援システム）の進展に伴い、車両の走行時における周囲環境の把握や自己位置推定に用いる測定装置の一つとして、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）の開発研究が進められている。ＬｉＤＡＲは、反射型センサを備える。反射型センサは、測定対象にレーザ光を投光（照射）し、レーザ光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する。ＬｉＤＡＲは、反射型センサがレーザ光を出射した投光タイミングと反射光を受光した受光タイミングとの時間差に基づき測定対象までの距離を測定することにより測定対象に関する情報を出力する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／１１５２６０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者は、例えば測定対象に対して相対的に移動する移動体に配置された測定装置が測定対象に相対的に到達する到達予測時間を推定する技術について検討した。例えば車両に配置された測定装置では、車両から提供される走行速度を用いて、到達予測時間を推定することが考えられる。しかし、走行速度は、一般に、車輪の回転数と車輪の直径とに基づいて算出される。このため、例えばタイヤの摩耗等による車輪の直径の変動やタイヤのスリップ等に起因して、車輪の回転数および直径と走行距離との相関関係にずれが生じた場合、走行速度では、到達予測時間を精度よく推定することができないおそれがある。
【０００５】
本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書に開示される技術は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。
【０００７】
（１）本明細書に開示される測定装置は、光を出射する投光器と、前記投光器が出射した光が測定対象に反射して戻ってくる反射光を受光する受光器と、コントローラと、を備える。前記コントローラは、前記受光器における前記反射光の受光タイミングに基づき、前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とを取得し、前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度とに基づき、前記測定装置が前記測定対象に相対的に到達する到達予定時間を推定する。本測定装置によれば、測定対象の速度情報を外部から得ることを要することなく、測定装置が測定対象に相対的に到達する到達予定時間を推定することができる。
【０００８】
（２）上記測定装置において、前記コントローラは、前記受光器における前記反射光の受光タイミングに基づき、さらに、前記測定対象の加速度を取得し、前記測定対象までの距離と、前記測定対象の速度と、前記測定対象の加速度とに基づき、前記到達予定時間を推定する構成としてもよい。本測定装置によれば、測定対象の速度変化に起因して、到達予定時間の推定精度が低下することを抑制することができる。
【０００９】
（３）上記測定装置において、前記測定装置は、ＦＭＣＷ方式であり、前記コントローラは、複数のフレーム間における前記測定対象の速度差に基づき、前記測定対象の加速度を取得する構成としてもよい。本測定装置によれば、測定装置は、ＦＭＣＷ方式であり、各フレームから、測定対象の速度を取得できるため、効率的かつ正確に定対象の加速度を取得して、測到達予定時間の推定精度が低下することを抑制することができる。
【００１０】
なお、本明細書に開示される技術は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、測定装置、測定方法、測定装置の制御プログラム、および、コンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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