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公開番号2025129570
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-05
出願番号2024026287
出願日2024-02-26
発明の名称自律移動体制御システム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/693 20240101AFI20250829BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体同士の衝突を防止する。
【解決手段】データベース管理手段は、所定範囲の現実空間に対応したデータベース上の複数テーブルに、前後左右いずれかの水平進行方向を限定する第1固有識別子を格納し、前記第1固有識別子は、少なくとも4つ以上の離散的な空間ごとに対応した複数テーブルに格納され、前記データベース管理手段は、現実空間の所定の複数場所に対応した複数テーブルに鉛直上下方向の進行方向を限定する第2固有識別子をそれぞれ格納し、上方向と下方向の進行方向を限定する前記第2固有識別子2が格納されたテーブルに対応する現実空間は互いに隣接している。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも２台以上の自律移動体を制御する自律移動体制御システムであって、
現実空間の所定場所に対応した仮想空間上の所定の情報が、各テーブルに固有識別子で格納された仮想空間情報データベースを管理するデータベース管理手段を備え、
前記データベース管理手段は、所定範囲の現実空間に対応したデータベース上の複数テーブルに、前後左右いずれかの水平進行方向を限定する第１固有識別子を格納し、
前記第１固有識別子は、少なくとも４つ以上の離散的な空間ごとに対応した複数テーブルに格納され、
前記データベース管理手段は、現実空間の所定の複数場所に対応した複数テーブルに鉛直上下方向の進行方向を限定する第２固有識別子をそれぞれ格納し、
上方向と下方向の進行方向を限定する前記第２固有識別子２が格納されたテーブルに対応する現実空間は互いに隣接している
ことを特徴とする自律移動体制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
少なくとも２台以上の自律移動体を制御するための自律移動体制御システムであって、
現実空間の所定場所に対応する仮想空間上の所定の情報が、各テーブルに固有識別子で格納された仮想空間情報データベースを管理するデータベース管理手段と、
前記仮想空間情報データベース上の各テーブルに格納された固有識別子の情報に基づいて前記自律移動体の移動制御を行う移動体制御手段と、
前記移動体制御手段が前記自律移動体を制御する際に衝突の危険がないことを判断する危険判断手段と、
を備え、
前記危険判断手段は、前記自律移動体の移動先の現実空間に対応した前記仮想空間情報データベース上のテーブルに格納された固有識別子に基づいて、衝突の危険がないことを判断し、
前記データベース管理手段は、前記危険判断手段で危険がないと判断された空間に対応したテーブルに、接近情報を示す第３固有識別子を格納し、
前記移動体制御手段は、前記第３固有識別子が格納されたテーブルに対応する空間において、前記自律移動体を他の自律移動体に優先して移動制御を行い、
前記データベース管理手段は、前記危険判断手段で危険がないと判断された空間を前記自律移動体が通過後に、前記テーブルに格納された前記第３固有識別子を削除する
ことを特徴とする自立移動体制御システム。
【請求項３】
前記データベース管理部は、前記危険判断手段で危険がないと判断された空間を前記自律移動体が通過してから一定時間経過後に、前記テーブルに格納された前記第３固有識別子を削除する
ことを特徴とする請求項２に記載の自立移動体制御システム。
【請求項４】
前記データベース管理部は、前記危険判断手段で危険がないと判断された空間を前記自律移動体が通過してから一定距離離れた後に、前記テーブルに格納された前記第３固有識別子を削除する
ことを特徴とする請求項２に記載の自立移動体制御システム。
【請求項５】
前記データベース管理部は、前記テーブルに格納された前記第３固有識別子を削除する時間は、前記自律移動体の移動速度に応じて変化させる
ことを特徴とする請求項２に記載の自立移動体制御システム。
【請求項６】
前記データベース管理部は、現実空間に対応する任意の基準座標系で規定された仮想空間において、現実空間に存在する物体の状態と時間に関する情報を固有識別子で複数の分割領域に格納し管理する固有識別子管理装置であり、
前記テーブルは、前記固有識別子管理装置が管理する仮想空間上の１つの分割領域である
ことを特徴とする請求項１に記載の自立移動体制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体制御システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ドローンなどの自律移動体や空間認識システムの技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムを繋ぐ全体像（以下、デジタルアーキテクチャ）の開発競争が進んでいる。デジタルアーキテクチャを活用することで、自律移動体や空間認識システムは、より多くの情報を取得することができるようになる。また、外部デバイス及びシステムと連携することで、より大きな課題を解決することができるようになる。このようなデジタルアーキテクチャ開発の中で、現実空間とデジタル情報を結び付ける技術が存在する。具体的なユースケースとして、例えばドームなど特定の空間内でのイベント開催時に、ネットワークカメラ等を介して空間情報を取得、制御システムが仮想空間を管理し、自立移動体を制御することで商品配達サービス等を提供することが想定される。ドームは、ドーム状の屋根を備えたスタジアムの略称である。前記ユースケースでは、自律移動体の制御を行う制御システムが存在し、自律移動体の移動経路算出や移動制御を行う。また、制御システムが自律移動体の移動経路を算出する際には、他の物体との衝突を回避するように経路を算出する必要がある。
【０００３】
特許文献１では、移動体の移動経路を算出する際に、オブジェクトが重なる領域を移動禁止区域に設定することで、移動体とオブジェクトとの衝突を防止する提案がされている。
【０００４】
また、特許文献２では、移動体の移動経路を算出する際に、障害物が存在する空間周辺に経由点を追加し、経由点算出時の計算精度で経路を算出することで、経路算出時間の短縮を実現する提案がされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－２７７５５号公報
特開２０２３－６０７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２の技術では、特定の空間内で多数の自律移動体を制御する際、後発の自律移動体に設定される移動経路が迂回路になるなど、移動体同士のバッティングが生じやすく、衝突の懸念が存在する。
【０００７】
そこで、本発明は、特定の空間内で多数の自律移動体を制御する場合であっても、移動体同士の衝突を防止することが可能な自律移動体制御システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態の自律移動体制御システムは、少なくとも２台以上の自律移動体を制御する自律移動体制御システムであって、現実空間の所定場所に対応した仮想空間上の所定の情報が、各テーブルに固有識別子で格納された仮想空間情報データベースを管理するデータベース管理手段を備え、前記データベース管理手段は、所定範囲の現実空間に対応したデータベース上の複数テーブルに、前後左右いずれかの水平進行方向を限定する第１固有識別子を格納し、前記第１固有識別子は、少なくとも４つ以上の離散的な空間ごとに対応した複数テーブルに格納され、前記データベース管理手段は、現実空間の所定の複数場所に対応した複数テーブルに鉛直上下方向の進行方向を限定する第２固有識別子をそれぞれ格納し、上方向と下方向の進行方向を限定する前記第２固有識別子２が格納されたテーブルに対応する現実空間は互いに隣接している。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、特定の空間内で多数の自律移動体を制御する場合であっても、移動体同士の衝突を防止することが可能な自律移動体制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の第一実施形態に係る自律移動体制御システム１００の構成を示す図である。
固有識別子管理装置１０４及び自律移動体制御装置１０６の構成を示す図である。
固有識別子情報制御部２０２が管理制御する現実空間に対応した仮想空間上の分割領域３００を示す図である。
仮想空間上の複数の分割領域３００で構成されるレイヤー空間３０３を示す図である。
レイヤー空間３０３に対応した現実空間を移動する自律移動体１０７を示す図である。
本発明の第一実施形態に係る処理のフローチャートを示す図である。
ステップＳ４０５で、レイヤー空間３０３に対応した現実空間において、自律移動体１０７の進行先に他の自律移動体１０７ｂがいた場合の処理を示す図である。
ステップＳ４０７において、自律移動体１０７ｃの進行先の分割領域に識別子３を格納し、他の自律移動体１０７ｄの侵入を防ぐことで、自律移動体１０７ｃが安全に進むことができることを示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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