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公開番号2025129937
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-05
出願番号2024026926
出願日2024-02-26
発明の名称コース走行車両、走行制御方法、および走行制御プログラム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人クロスボーダー特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250829BHJP(信号)
要約【課題】自動運転を行う移動体において玉突き到着したことを判定することにより、玉突き到着時における走行の遅延を防止することを目的とする。
【解決手段】コース走行車両は、走行経路を自動運転する移動体である。コース走行車両の走行制御部は、障害物を検知しており、かつ自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にあるかを判定する。走行制御部は、障害物を検知しており、かつ自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にあると判定すると、コース走行車両が現在の自動運転の目的地に到達したと判定する。
【選択図】図23
特許請求の範囲【請求項１】
走行経路を自動運転するコース走行車両において、
当該コース走行車両が障害物を検知しており、かつ当該コース走行車両の自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にあるかを判定し、当該コース走行車両が障害物を検知しており、かつ当該コース走行車両の自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にある場合に、現在の自動運転の目的地に到達したと判定する走行制御部を備えるコース走行車両。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記走行制御部は、
現在の自動運転の目的地に到達したと判定すると、次の目的地への走行経路を自動運転するように制御する請求項１に記載のコース走行車両。
【請求項３】
前記コース走行車両は、
ゴルフコースを縦列に自動運転する複数のコース走行車両に含まれており、
前記走行制御部は、
前方を走行するコース走行車両を前記障害物として検知し、かつ自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にある場合に、現在の自動運転の目的地に到達したと判定する請求項１または請求項２に記載のコース走行車両。
【請求項４】
前記走行制御部は、
前記前方を走行するコース走行車両の形状を学習することにより、前記前方を走行するコース走行車両を前記障害物として検知する請求項３に記載のコース走行車両。
【請求項５】
前記走行制御部は、
前記コース走行車両が手動運転から自動運転に切り替わると、前記コース走行車両の現在の位置とヨ－角とに基づいて、前記走行経路から前記コース走行車両の現在の位置とヨ－角に最も近い走行経路を抽出し、抽出した走行経路に基づいて前記コース走行車両の目的地を更新する請求項１または請求項２に記載のコース走行車両。
【請求項６】
前記走行制御部は、
前記走行経路に含まれるウェイポイントから、前記コース走行車両の現在のヨ－角の所定範囲内のヨ－角を有ずるウェイポイントを抽出し、抽出したウェイポイントから前記コース走行車両の現在の位置に最も近いウェイポイントを特定し、特定されたウェイポイントを含む走行経路の目的地を前記コース走行車両の目的地として更新する請求項５に記載のコース走行車両。
【請求項７】
走行経路を自動運転するコース走行車両に用いられる走行制御方法において、
コンピュータが、当該コース走行車両が障害物を検知しており、かつ当該コース走行車両の自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にあるかを判定し、当該コース走行車両が障害物を検知しており、かつ当該コース走行車両の自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にある場合に、現在の自動運転の目的地に到達したと判定する走行制御方法。
【請求項８】
走行経路を自動運転するコース走行車両に用いられる走行制御プログラムにおいて、
当該コース走行車両が障害物を検知しており、かつ当該コース走行車両の自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にあるかを判定し、当該コース走行車両が障害物を検知しており、かつ当該コース走行車両の自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にある場合に、現在の自動運転の目的地に到達したと判定する走行制御処理をコンピュータに実行させる走行制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、コース走行車両、走行制御方法、および走行制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
現状のゴルフコースでは４人乗りカートによるプレーが多くを占めている。一方で、各ゴルファがＰＭＶあるいはＡＭＲをゴルフカートとして利用する技術も開発されつつある。この場合、複数台のＰＭＶあるいはＡＭＲがゴルフコースにおいて自動走行を行うことになる。ＰＭＶは、ＰｅｒｓｏｎａｌＭｏｂｉｌｉｔｙＶｅｈｉｃｌｅの略語である。ＡＭＲは、ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔの略語である。
【０００３】
ゴルフコースなどでは、複数台のＰＭＶが縦列に自律走行を行う場合がある。このとき、先頭のＰＭＶが最初の目的地に到着したと判断したとき、後続のＰＭＶは目的地に到着した状態とならない。後続のＰＭＶは、前方のＰＭＶを障害物検知して停止した状態となる。そして、後続のＰＭＶが最初の目的地に到着し、次の目的地に発進した後に、その次のＰＭＶが最初の目的地に到着するという挙動になる。これにより、各ＰＭＶにおける停止時間が長くなってしまうという問題がある。特にゴルフコースなどではプレーの遅延につながる恐れがある。
【０００４】
特許文献１には、自律移動する無人搬送車の次の行き先を、経路上に配置された制御機器から設定する運転制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００２－２１５２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ゴルフ場向けＰＭＶを例とすると、最大４台での自律走行が考えられる。このため、先頭ＰＭＶが最初の目的地に到着し次の目的地が設定され、次の目的地に発進した後に、２台目が最初の目的地に到着することになる。玉突き到着時におけるこのような挙動により、各ＰＭＶの停止時間が長くなる。よって、先頭ＰＭＶに乗車しているプレーヤーは４台目が到着するまで次のホールにおいて待つことになる。このように、待ち時間が発生することによるプレー時間の遅延が懸念される。
【０００７】
特許文献１の技術は、次の行き先を経路上に配置された制御機器から設定するものであり、ＰＭＶあるいはＡＭＲ単体で制御することができず、処理時間およびコストの面からも適当ではない。
【０００８】
本開示では、自動運転を行う移動体において玉突き到着したことを判定することにより、玉突き到着時における走行の遅延を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示に係るコース走行車両は、走行経路を自動運転するコース走行車両において、
当該コース走行車両が障害物を検知しており、かつ当該コース走行車両の自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にあるかを判定し、当該コース走行車両が障害物を検知しており、かつ当該コース走行車両の自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にある場合に、現在の自動運転の目的地に到達したと判定する走行制御部を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係るコース走行車両では、走行制御部が、障害物を検知しており、かつ自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にあるかを判定する。そして、走行制御部が、障害物を検知しており、かつ自己位置が現在の自動運転の目的地の所定範囲内にある場合に、現在の自動運転の目的地に到達したと判定する。よって、本開示に係るコース走行車両によれば、玉突き到着したことを判定することができ、玉突き到着時における走行の遅延を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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