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公開番号2025133509
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2024031505
出願日2024-03-01
発明の名称車両制御システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類B60W 30/095 20120101AFI20250904BHJP(車両一般)
要約【課題】車両走行制御により、乗員が予期できないような車両挙動が発生する場合に、乗員の違和感や不安を軽減すること。
【解決手段】
車両制御システムは、車両の運転環境に基づいて目標トラジェクトリを生成し、目標トラジェクトリに追従するように車両を制御する車両走行制御を実行する。車両制御システムは、車両の現在の車両状態から予測される予測トラジェクトリあるいは予測車両状態と目標トラジェクトリとの間の乖離度を算出する。車両制御システムは、乖離度が通知提供条件を満たす場合、車両走行制御に起因する車両の目標挙動を示す通知を車両の乗員に提供する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両を制御する車両制御システムであって、
制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記車両の運転環境に基づいて目標トラジェクトリを生成し、前記目標トラジェクトリに追従するように前記車両を制御する車両走行制御を実行し、
前記車両の現在の車両状態から予測される予測トラジェクトリあるいは予測車両状態と前記目標トラジェクトリとの間の乖離度を算出し、
前記乖離度が通知提供条件を満たす場合、前記車両走行制御に起因する前記車両の目標挙動を示す通知を前記車両の乗員に提供する
ように構成された
車両制御システム。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記制御装置は、さらに、
前記車両が前記目標トラジェクトリに追従して走行するために必要な目標車両パラメータを取得し、
前記車両が前記予測トラジェクトリに沿って走行すると仮定した場合に予測される予測車両パラメータを取得し、
将来の第１タイミングにおける前記目標車両パラメータと前記予測車両パラメータとの間の差異に基づいて前記乖離度を算出する
車両制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記通知提供条件は、前記乖離度が所定の閾値以上である場合を含む
車両制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記制御装置は、
機械学習モデルを用いて、前記通知提供条件および前記通知の内容を決定する
車両制御システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両制御システムであって、
前記通知提供条件は、前記乗員による設定が可能な
車両制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行制御された車両の目標挙動を示す通知を車両の乗員に提供する技術に関連する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、対象車両が、対象とする走行路を既定の走行パターンで走行できるか否かに係る情報を事前に提供する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０２３５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両走行制御下にある車両に乗員が搭乗している状況を考える。車両走行制御に起因する車両挙動が発生し、その挙動を乗員が予期できていない場合、乗員は違和感や不安を覚えるおそれがある。
【０００５】
本開示の１つの目的は、車両走行制御により、乗員が予期できないような車両挙動が発生する場合に、乗員の違和感や不安を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の観点は、車両を制御する車両制御システムに関連する。
車両制御システムは、制御装置を備える。
制御装置は、車両の運転環境に基づいて目標トラジェクトリを生成し、目標トラジェクトリに追従するように車両を制御する車両走行制御を実行する。
制御装置は、車両の現在の車両状態から予測される予測トラジェクトリあるいは予測車両状態と目標トラジェクトリとの間の乖離度を算出する。
制御装置は、乖離度が通知提供条件を満たす場合、車両走行制御に起因する車両の目標挙動を示す通知を車両の乗員に提供する。
【発明の効果】
【０００７】
第１の観点によれば、車両制御システムは、予測トラジェクトリあるいは予測車両状態と目標トラジェクトリとの間の乖離度に応じて、車両の目標挙動を示す通知を乗員に提供する。これにより、乗員は、車両がこれからどのような挙動をするかを知ることができる。したがって、車両走行制御に起因する車両の挙動に対する違和感や不安が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施の形態に係る車両制御システムの概要を説明するための概念図である。
運転環境情報の例を示すブロック図である。
車両制御システムが通知を行うケースを示す概略図である。
通知の様々な例を示す図である。
車両制御システムの詳細な構成例を示すブロック図である。
目標挙動を通知する処理を要約的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。
【００１０】
１．車両制御システム
図１は、本実施の形態に係る車両制御システム１０の概要を説明するための概念図である。車両制御システム１０は、車両１を制御する。典型的には、車両制御システム１０は、車両１に搭載されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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