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公開番号2025137590
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2025116416,2024521597
出願日2025-07-10,2023-04-04
発明の名称走行支援装置
出願人Astemo株式会社
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250911BHJP(信号)
要約【課題】運転者が煩わしさを感じないよう機能低下状態に陥る運転者の予兆を検出し、より早期に運転者に警報できる走行支援装置を提供する。
【解決手段】時系列的に検出された所定データに基づき計算される自車両の状態の変化と自車両と前走車の間の状態の変化の少なくとも1つの特徴量から、前走車に対する自車両の運転者の追従動作の揺らぎ傾向が正常範囲に含まれるかを学習する追従動作正常学習部016と、現在の追従動作の揺らぎが正常範囲に対して一定量以上の差がある場合は現在の追従動作を異常と判定する追従動作異常判定部017と、現在の追従動作を異常と判定した場合に、警報を指示する警報制御部018と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方を走行する前走車を検出する前走車認識部と、
時系列的に検出された所定データに基づき計算される前記自車両の状態の変化と前記自車両と前記前走車の間の状態の変化の少なくとも１つの特徴量から、前記前走車に対する前記自車両の運転者の追従動作の揺らぎ傾向が正常範囲に含まれるかを学習する追従動作正常学習部と、
現在の追従動作の揺らぎが前記正常範囲に対して一定量以上の差がある場合は現在の追従動作を異常と判定する追従動作異常判定部と、
前記現在の追従動作を異常と判定した場合に、警報を指示する警報制御部と、を備えることを特徴とする走行支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の運転者が軽度の機能低下状態である場合に運転者の不注意で起こりえる障害物との衝突を防止あるいは軽減する走行支援装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
当該技術分野においては、軽度の機能低下状態に陥った運転者の異常を前方車両検出センサと加減速度を検出する加減速度センサによって検出する運転者状態検出装置に関する発明が知られている（下記特許文献１を参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１では、運転者の異常を検出する運転者状態検出装置であって、自車両の前方又は自車両の側方且つ前方を走行している車両を検出する前方車両検出センサと、自車両の加減速度を検出する加減速度センサと、前方車両検出センサによって検出された先行車両に追従するように自車両を走行させるための適正な加減速度を、加減速度モデルに基づいて算出する加減速度算出部と、この加減速度算出部によって算出された加減速度と、加減速度センサによって検出された自車両の実際の加減速度と、を比較して、運転者の異常の有無を判定する異常判定部と、を有し、異常判定部は、追従している先行車両と自車両との間に進出してくる可能性がある他車両が前方車両検出センサによって検出されている場合には、加減速度算出部によって算出された加減速度と、自車両の実際の加減速度との一致度が、所定の閾値よりも高いとき、運転者に異常があると判定することを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１６０６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、運転者の加減速度と前走車に追従するための適正な加減速度との差が所定の閾値以上となった時点での機能低下状態を検出する。そのため、前走車に対する運転者の操作に遅れが発生して初めて機能低下状態を検出できる。そのため、前走車の減速度が強い場合は機能低下状態を検出した後に警報したとしても運転者の機能が通常の状態に復活するまでの時間を確保できない可能性がある。また、上記閾値を小さく変更することで機能低下状態の検出を早めることも可能であるが、早めすぎると機能低下状態の誤検出が発生し、運転者が煩わしさを感じてしまう可能性がある。
【０００６】
従って、本発明は、上記事情に鑑み、運転者が煩わしさを感じないよう機能低下状態に陥る運転者の予兆を検出し、より早期に運転者に警報できる走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の走行支援装置は、自車両の前方を走行する前走車を検出する前走車認識部と、時系列的に検出された所定データに基づき計算される前記自車両の状態の変化と前記自車両と前記前走車の間の状態の変化の少なくとも１つの特徴量から、前記前走車に対する前記自車両の運転者の追従動作の揺らぎ傾向が正常範囲に含まれるかを学習する追従動作正常学習部と、現在の追従動作の揺らぎが前記正常範囲に対して一定量以上の差がある場合は現在の追従動作を異常と判定する追従動作異常判定部と、前記現在の追従動作を異常と判定した場合に、警報を指示する警報制御部と、を備えることを特徴とする走行支援装置を提供することで、機能低下状態に陥る運転者の予兆を検出し、より早期に運転者に警報する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、機能低下状態に陥る運転者の予兆を検出することで、より早期に運転者に警報し、障害物との衝突を防止あるいは軽減できる。
【０００９】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施の形態の走行支援装置の構成図。
本発明の一実施の形態の走行支援装置のフローチャート。
本発明の一実施の形態の走行支援装置の追従動作異常判定抑制シーン１。
本発明の一実施の形態の走行支援装置の追従動作異常判定抑制シーン２。
本発明の一実施の形態の走行支援装置の追従動作異常判定抑制シーン３。
本発明の一実施の形態の走行支援装置の追従動作の揺らぎ傾向の例。
本発明の一実施の形態の走行支援装置の振幅スペクトルの例。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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