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公開番号2025139534
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024152787
出願日2024-09-05
発明の名称自律走行車両装置
出願人株式会社ソミックマネージメントホールディングス
代理人個人
主分類B60G 21/045 20060101AFI20250918BHJP(車両一般)
要約【課題】ホイルベースが長い車両においても製作負担またはメンテナンス負担を軽減することができる自律走行車両装置を提供する。
【解決手段】自律走行車両装置100は、車幅方向に延びて左右一対の車輪130a,130bおよび車輪130c,130dをそれぞれ保持する第1車軸126および第2車軸127を備えている。第1車軸126および第2車軸127は、長尺に延びる板状体で構成されて第1車軸126または第2車軸127をそれぞれ片持ち梁状態で支持する第1サスペンションプレート121および第2サスペンションプレート122によって下部フレーム111に支持されている。第1サスペンションプレート121および第2サスペンションプレート122は、第1サスペンションプレート121における固定端と第2サスペンションプレート122における固定端とが自律走行車両装置100の前後方向に離隔した位置に設けられている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
路面上を自律走行する自律走行車両装置であって、
前記自律走行車両装置の車幅方向に延びて左右一対の車輪をそれぞれ保持する第１車軸と、
前記第１車軸に対して前記自律走行車両装置の前後方向に離隔した位置で同第１車軸に平行に延びて左右一対の車輪をそれぞれ保持する第２車軸と、
長尺に延びる板状体で構成されて前記第１車軸を片持ち梁状態で支持する第１サスペンションプレートと、
長尺に延びる板状体で構成されて前記第２車軸を片持ち梁状態で支持する第２サスペンションプレートとを備え、
前記第１サスペンションプレートおよび前記第２サスペンションプレートは、
前記第１サスペンションプレートにおける固定端と前記第２サスペンションプレートにおける固定端とが前記自律走行車両装置の前後方向に離隔した位置に設けられていることを特徴とする自律走行車両装置。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
請求項１に記載した自律走行車両装置において、さらに、
平面視で前記自律走行車両装置の前後左右方向に延びる平板状または枠状に形成されて前記自律走行車両装置に搭載される搭載物または積載される積載物を支持する荷台ベースと、
前記荷台ベースの下方に同荷台ベースに繋がって設けられて前記第１サスペンションプレートの前記固定端が連結される第１サスペンションプレート支持部と、
前記第１サスペンションプレート支持部に対して前記自律走行車両装置の前後方向に離隔した位置で前記荷台ベースの下方に同荷台ベースに繋がって設けられて前記第２サスペンションプレートの前記固定端が連結される第２サスペンションプレート支持部とを備え、
前記第１サスペンションプレート支持部と前記第２サスペンションプレート支持部との間には、前記自律走行車両装置に搭載される搭載物または積載される積載物を収容するための収容スペースが形成されていることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項３】
請求項２に記載した自律走行車両装置において、
前記収容スペースは、前記荷台ベースの上面に開口していることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項４】
請求項２に記載した自律走行車両装置において、
前記収容スペースは、下方が開口していることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項５】
請求項２に記載した自律走行車両装置において、
前記収容スペースは、前記自律走行車両装置の左右方向のうちの少なくとも一方が開口していることを特徴とする自律走行車両装置。
【請求項６】
請求項２に記載した自律走行車両装置において、
前記第１サスペンションプレート支持部と前記第２サスペンションプレート支持部とは、互いに繋がっていることを特徴とする自律走行車両装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面上を走行する自律走行車両装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、工場などの屋内または農場などの屋外において進行方向上に存在する障害物などの検知対象物を避けながら自律的に走行する自律走行車両装置がある。例えば、下記特許文献１には、荷物または各種機器などの搭載物を載置して支持するためのベース車体を備えて農園、工場または道路を自律的に走行する車両用プラットフォームが開示されている。この場合、ベース車体は、車両の車幅方向に延びて左右一対の車輪をそれぞれ保持
して車両用プラットフォームの前後方向に離隔して配置された第１車軸および第２車軸がベース車体に取り付けられた１つの板状のサスペンションプレートによって弾性的に支持されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－３８４９０号公報
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された車両用プラットフォームにおいては、ベース車体に取り付けられたサスペンションプレートの両端部にそれぞれ第１車軸および第２車軸が支持された構成であるため、第１車軸と第２車軸との間のホイルベースが長い車両プラットフォームにおいては長さの長いサスペンションプレートが必要になってホイルベースの長い車両プラットフォームの製作負担またはメンテナンス負担が大きいという問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題に対処するためなされたもので、その目的は、ホイルベースが長い車両においても製作負担またはメンテナンス負担を軽減することができる自律走行車両装置を提供することにある。
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の特徴は、路面上を自律走行する自律走行車両装置であって、自律走行車両装置の車幅方向に延びて左右一対の車輪をそれぞれ保持する第１車軸と、第１車軸に対して自律走行車両装置の前後方向に離隔した位置で同第１車軸に平行に延びて左右一対の車輪をそれぞれ保持する第２車軸と、長尺に延びる板状体で構成されて第１車軸を片持ち梁状態で支持する第１サスペンションプレートと、長尺に延びる板状体で構成されて第２車軸を片持ち梁状態で支持する第２サスペンションプレートとを備え、第１サスペンションプレートおよび第２サスペンションプレートは、第１サスペンションプレートにおける固定端と第２サスペンションプレートにおける固定端とが自律走行車両装置の前後方向に離隔した位置に設けられていることにある。
【０００７】
このように構成した本発明の特徴によれば、自律走行車両装置は、第１車軸を片持ち梁で支持する第１サスペンションプレートにおける固定端と第２車軸を片持ち梁で支持する第２サスペンションプレートにおける固定端とが自律走行車両装置の前後方向に離隔した位置に設けられているため、ホイルベースが長い車両であっても長さの長いサスペンションプレートが不要となりホイルベースが長い車両においても製作負担またはメンテナンス負担を軽減することができる。また、本発明に係る自律走行車両装置によれば、第１または第２サスペンションプレートの各固定端に対する第１車軸または第２車軸との距離が短くなるため、サスペンションプレートの剛性を材質に寄らずに高く設定し易くすることができる。
【０００８】
また、本発明の他の特徴は、前記自律走行車両装置において、さらに、平面視で自律走行車両装置の前後左右方向に延びる平板状または枠状に形成されて自律走行車両装置に搭載される搭載物または積載される積載物を支持する荷台ベースと、荷台ベースの下方に同荷台ベースに繋がって設けられて第１サスペンションプレートの固定端が連結される第１サスペンションプレート支持部と、第１サスペンションプレート支持部に対して自律走行車両装置の前後方向に離隔した位置で荷台ベースの下方に同荷台ベースに繋がって設けられて第２サスペンションプレートの固定端が連結される第２サスペンションプレート支持部とを備え、第１サスペンションプレート支持部と第２サスペンションプレート支持部との間には、自律走行車両装置に搭載される搭載物または積載される積載物を収容するための収容スペースが形成されていることにある。
【０００９】
これによれば、自律走行車両装置は、第１サスペンションプレートの固定端が連結される第１サスペンションプレート支持部と第２サスペンションプレートの固定端が連結される第２サスペンションプレート支持部との間に搭載物または積載される積載物を収容する収容スペースが形成されているため、第１サスペンションプレートおよび第２サスペンションプレートをそれぞれ支持しながら搭載物または積載物の収容スペースを確保することができる。
【００１０】
また、本発明の他の特徴は、前記自律走行車両装置において、収容スペースは、荷台ベースの上面に開口していることにある。
（【００１１】以降は省略されています）

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