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公開番号2025141084
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024040838
出願日2024-03-15
発明の名称サーボドライバ及びサーボドライバの調整方法
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類H02M 7/48 20070101AFI20250919BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】出力特性のばらつきを抑制できるサーボドライバ及びサーボドライバの調整方法を提供する。
【解決手段】本サーボドライバは、所定の電圧を出力する電源部と、駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュールであって、上記電源部から供給される電圧に応じて上記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュールと、上記電源部と上記パワーモジュールとを接続する給電配線と、上記給電配線上に配置され、上記電源部から上記パワーモジュールに供給される電圧を調整する調整部と、を備える。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
所定の電圧を出力する電源部と、
駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュールであって、前記電源部から供給される電圧に応じて前記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュールと、
前記電源部と前記パワーモジュールとを接続する給電配線と、
前記給電配線上に配置され、前記電源部から前記パワーモジュールに供給される電圧を調整する調整部と、を備える、
サーボドライバ。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記調整部は可変抵抗器を含み、
前記調整部は、前記可変抵抗器の抵抗値が調整されることで、前記パワーモジュールに供給する電圧を調整する、
請求項１に記載のサーボドライバ。
【請求項３】
前記調整部は、
電圧の指令値を受け付ける受付部と、
前記パワーモジュールに供給する電圧が前記指令値と一致するように前記可変抵抗器の前記抵抗値を調整する抵抗調整部と、を含む、
請求項２に記載のサーボドライバ。
【請求項４】
前記パワーモジュールは、上アーム用の第１出力素子と下アーム用の第２出力素子とを含み、
前記給電配線は、前記電源部と前記第１出力素子とを接続する第１給電配線と、前記電源部と前記第２出力素子とを接続する第２給電配線と、を含み、
前記調整部は、前記第１給電配線上に配置されて前記第１出力素子に供給する電圧を調整する第１調整部と、前記第２給電配線上に配置されて前記第２出力素子に供給する電圧を調整する第２調整部と、を含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載のサーボドライバ。
【請求項５】
所定の電圧を出力する電源部と、駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュールであって、前記電源部から供給される電圧に応じて前記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュールと、前記電源部と前記パワーモジュールとを接続する給電配線上に配置される調整部と、を備えるサーボドライバの調整方法であって、
前記駆動電圧の前記単位時間当たりの前記電圧変化量を測定し、
前記単位時間当たりの前記電圧変化量が所望の値となるように、前記電源部から前記パワーモジュールに供給される電圧を前記調整部によって調整する、
サーボドライバの調整方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボドライバ及びサーボドライバの調整方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
サーボドライバでは、サーボモータに駆動電圧を供給する回路にＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＰｏｗｅｒＭｏｄｕｌｅ（ＩＰＭ）が利用される。特許文献１では、ＩＰＭに接続端子を増設し、当該接続端子に接続したコンデンサ及び抵抗を調節することで、ＩＰＭ内で発生するノイズとスイッチング損失を調整する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平９－０５１０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＩＰＭはモジュール化されているため、ｄｖ／ｄｔの調整を行うことができないため、同一機種のサーボドライバであってもＩＰＭの個体差の影響により、サーボドライバの出力特性にばらつきが生じていた。
【０００５】
開示の技術の１つの側面は、出力特性のばらつきを抑制できるサーボドライバ及びサーボドライバの調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の技術の１つの側面は、次のようなサーボドライバによって例示される。本サーボドライバは、所定の電圧を出力する電源部と、駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュールであって、上記電源部から供給される電圧に応じて上記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュールと、上記電源部と上記パワーモジュールとを接続する給電配線と、上記給電配線上に配置され、上記電源部から上記パワーモジュールに供給される電圧を調整する調整部と、を備える。
【０００７】
本サーボドライバでは、上記調整部によって上記パワーモジュールの上記単位時間当たりの上記電圧変化量が所望の値になるように調整される。そのため、本サーボドライバによれば、パワーモジュールの個体差による出力特性のばらつきを抑制できる。
【０００８】
本サーボドライバは、次の特徴をさらに備えてもよい。上記調整部は可変抵抗器を含み、上記調整部は、上記可変抵抗器の抵抗値が調整されることで、上記パワーモジュールに供給する電圧を調整する。このような特徴を備える本サーボドライバは、上記可変抵抗器の抵抗値を調整するという容易な操作で上記パワーモジュールの上記単位時間当たりの上記電圧変化量が所望の値になるように調整できる。
【０００９】
本サーボドライバは、次の特徴をさらに備えてもよい。上記調整部は、電圧の指令値を受け付ける受付部と、上記パワーモジュールに供給する電圧が上記指令値と一致するように上記可変抵抗器の上記抵抗値を調整する抵抗調整部と、を含む。このような特徴を備える本サーボドライバは、例えば、本サーボドライバのユーザに対して、上記パワーモジュールの上記単位時間当たりの上記電圧変化量を所望の値に調整可能とする。
【００１０】
本サーボドライバは、次の特徴をさらに備えてもよい。上記パワーモジュールは、上ア
ーム用の第１出力素子と下アーム用の第２出力素子とを含む。上記給電配線は、上記電源部と上記第１出力素子とを接続する第１給電配線と、上記電源部と上記第２出力素子とを接続する第２給電配線と、を含む。上記調整部は、上記第１給電配線上に配置されて上記第１出力素子に供給する電圧を調整する第１調整部と、上記第２給電配線上に配置されて上記第２出力素子に供給する電圧を調整する第２調整部と、を含む。このような特徴を備える本サーボドライバは、上アームと下アームのそれぞれについて、上記パワーモジュールの上記単位時間当たりの上記電圧変化量を所望の値に調整可能とすることができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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