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公開番号2025145734
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046088
出願日2024-03-22
発明の名称ロボット遠隔操作制御システム、ロボット遠隔操作制御装置、ロボット遠隔操作制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 3/00 20060101AFI20250926BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】それぞれがエンドエフェクタを有する3本以上のアームを遠隔操作する際、従来より作業性を向上させることができるロボット遠隔操作制御システム、ロボット遠隔操作制御装置、ロボット遠隔操作制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット遠隔操作制御システムは、ロボットは3以上のエンドエフェクタと、エンドエフェクタそれぞれを移動させる移動機構と、操作者の動きに応じて、少なくとも1つのエンドエフェクタの動作を制御する第1制御部と、操作者の動きに基づいて、エンドエフェクタの行動起点を決定し、エンドエフェクタの行動起点からの動作を指定する動作指定部と、動作指定部が指定した動作から、エンドエフェクタの制約された軌道を生成する軌道生成部と、第1制御部が制御しないエンドエフェクタのうち少なくとも1つのエンドエフェクタを軌道上で動作させる第2制御部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
操作者の動きを認識し、ロボットに前記操作者の動きを伝えて前記ロボットを操作するロボット遠隔操作制御システムであって、
前記ロボットは３以上のエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタそれぞれを移動させる移動機構と、
前記操作者の動きに応じて、少なくとも１つの前記エンドエフェクタの動作を制御する第１制御部と、
前記操作者の動きに基づいて、前記エンドエフェクタの行動起点を決定し、前記エンドエフェクタの前記行動起点からの動作を指定する動作指定部と、
前記動作指定部が指定した動作から、前記エンドエフェクタの制約された軌道を生成する軌道生成部と、
前記第１制御部が制御しない前記エンドエフェクタのうち少なくとも１つの前記エンドエフェクタを前記軌道上で動作させる第２制御部と、
を備えるロボット遠隔操作制御システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記動作指定部は、前記操作者の動きに基づいて操作対象物を把持した把持点が２つの場合、２つの前記把持点のうち一方を前記行動起点とし、２つの前記把持点のうち他方を行動終点とし、
前記軌道生成部は、前記行動起点と前記行動終点との間を、前記エンドエフェクタの制約された軌道とする、
請求項１に記載のロボット遠隔操作制御システム。
【請求項３】
前記軌道生成部は、前記操作者の動きに基づいて推定される対象物体と作業内容に基づいて、動作させる複数の軸方向のうちの少なくとも１つに対して動作させないようにすることで、制約された軌道を生成する、
請求項１または請求項２に記載のロボット遠隔操作制御システム。
【請求項４】
前記操作者の動きに基づいて対象物体と作業内容を推定する意図推定部、を備え、
前記第１制御部と前記第２制御部は、前記意図推定部が推定した推定結果を用いて、制御対象の前記エンドエフェクタそれぞれを制御する、
請求項１または請求項２に記載のロボット遠隔操作制御システム。
【請求項５】
前記第１制御部は、前記意図推定部によって推定された操作意図に基づいて、前記操作者の操作をサポートするように前記エンドエフェクタの動作を制御する、
請求項４に記載のロボット遠隔操作制御システム。
【請求項６】
３以上のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタそれぞれを移動させる移動機構とを有するロボットを遠隔操作制御する遠隔操作制御装置であって、
操作者の動きに応じて、少なくとも１つの前記エンドエフェクタの動作を制御する第１制御部と、
前記操作者の動きに基づいて、前記エンドエフェクタの行動起点を決定し、前記エンドエフェクタの前記行動起点からの動作を指定する動作指定部と、
前記動作指定部が指定した動作から、前記エンドエフェクタの制約された軌道を生成する軌道生成部と、
前記第１制御部が制御しない前記エンドエフェクタのうち少なくとも１つの前記エンドエフェクタを前記軌道上で動作させる第２制御部と、
を備えるロボット遠隔操作制御装置。
【請求項７】
３以上のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタそれぞれを移動させる移動機構とを有するロボットを遠隔操作制御する遠隔操作制御装置の制御方法であって、
第１制御部が、操作者の動きに応じて、少なくとも１つの前記エンドエフェクタの動作を制御し、
動作指定部が、前記操作者の動きに基づいて、前記エンドエフェクタの行動起点を決定し、前記エンドエフェクタの前記行動起点からの動作を指定し、
軌道生成部が、前記動作指定部が指定した動作から、前記エンドエフェクタの制約された軌道を生成し、
第２制御部が、前記第１制御部が制御しない前記エンドエフェクタのうち少なくとも１つの前記エンドエフェクタを前記軌道上で動作させる、
を備えるロボット遠隔操作制御方法。
【請求項８】
３以上のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタそれぞれを移動させる移動機構とを有するロボットを遠隔操作制御する遠隔操作制御装置のコンピュータに、
操作者の動きに応じて、少なくとも１つの前記エンドエフェクタの動作を制御させ、
前記操作者の動きに基づいて、前記エンドエフェクタの行動起点を決定させ、前記エンドエフェクタの前記行動起点からの動作を指定させ、
前記指定された動作から、前記エンドエフェクタの制約された軌道を生成させ、
操作者の動きに応じて制御さる前記エンドエフェクタ以外のうち少なくとも１つの前記エンドエフェクタを前記軌道上で動作させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット遠隔操作制御システム、ロボット遠隔操作制御装置、ロボット遠隔操作制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、工場のラインなどで３本以上の複数本のアームを有するロボットが協調して組立を行ったり、医療ロボットが複数本のアームを遠隔操作で切り替えながら手術を施行したりする技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１０７７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、全自動で複数本を制御する従来技術システムでは、柔軟物操作への対応が非常に困難であった。また、従来技術では、遠隔操縦でアームを切り替えながら操作すると、切り替えによる混乱や時間のロスが発生し、また３本以上同時に動かさないと行えない作業に対応できなかった。このように、従来技術では、それぞれがエンドエフェクタを有する３本以上のアームを遠隔操作する際、作業をうまく行えず、効率が悪かった。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、それぞれがエンドエフェクタを有する３本以上のアームを遠隔操作する際、従来より作業性を向上させることができるロボット遠隔操作制御システム、ロボット遠隔操作制御装置、ロボット遠隔操作制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るロボット遠隔操作制御システムは、操作者の動きを認識し、ロボットに前記操作者の動きを伝えて前記ロボットを操作するロボット遠隔操作制御システムであって、前記ロボットは３以上のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタそれぞれを移動させる移動機構と、前記操作者の動きに応じて、少なくとも１つの前記エンドエフェクタの動作を制御する第１制御部と、前記操作者の動きに基づいて、前記エンドエフェクタの行動起点を決定し、前記エンドエフェクタの前記行動起点からの動作を指定する動作指定部と、前記動作指定部が指定した動作から、前記エンドエフェクタの制約された軌道を生成する軌道生成部と、前記第１制御部が制御しない前記エンドエフェクタのうち少なくとも１つの前記エンドエフェクタを前記軌道上で動作させる第２制御部と、を備えるロボット遠隔操作制御システムである。
【０００７】
（２）上記（１）の一態様に係るロボット遠隔操作制御システムにおいて、前記動作指定部は、前記操作者の動きに基づいて操作対象物を把持した把持点が２つの場合、２つの前記把持点のうち一方を前記行動起点とし、２つの前記把持点のうち他方を行動終点とし、前記軌道生成部は、前記行動起点と前記行動終点との間を、前記エンドエフェクタの制約された軌道とするようにしてもよい。
【０００８】
（３）上記（１）または（２）の一態様に係るロボット遠隔操作制御システムにおいて、前記軌道生成部は、前記操作者の動きに基づいて推定される対象物体と作業内容に基づいて、動作させる複数の軸方向のうちの少なくとも１つに対して動作させないようにすることで、制約された軌道を生成するようにしてもよい。
【０００９】
（４）上記（１）から（３）のうちのいずれか１つの一態様に係るロボット遠隔操作制御システムにおいて、前記操作者の動きに基づいて対象物体と作業内容を推定する意図推定部、を備え、前記第１制御部と前記第２制御部は、前記意図推定部が推定した推定結果を用いて、制御対象の前記エンドエフェクタそれぞれを制御するようにしてもよい。
【００１０】
（５）上記（４）の一態様に係るロボット遠隔操作制御システムにおいて、前記第１制御部は、前記意図推定部によって推定された操作意図に基づいて、前記操作者の操作をサポートするように前記エンドエフェクタの動作を制御するようにしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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