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公開番号2025154155
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057011
出願日2024-03-29
発明の名称情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B66F 9/24 20060101AFI20251002BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】移動体のバックレストの上昇および下降移動方向の延長線上でない箇所にカメラを取り付けることによって、バックレストに設置されたマーカを確実に撮像し、撮像したマーカの位置から移動体により移動される物体の高さを推定する。
【解決手段】物体を保持し、前記物体の上昇および下降移動が可能な保持部と、前記保持部に設置されたマーカと、を備える移動体と、前記物体の上昇および下降移動方向に対して同一線上でない箇所であって前記移動体に取り付けられ、前記移動体の周囲を撮像する少なくとも一つの撮像装置と、前記撮像装置により撮像された前記マーカの画像から前記マーカの位置を検出することにより、前記物体の高さを推定する推定部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
物体を保持し、前記物体の上昇および下降移動が可能な保持部と、前記保持部に設置されたマーカと、を備える移動体と、
前記物体の上昇および下降移動方向に対して同一線上でない箇所であって前記移動体に取り付けられ、前記移動体の周囲を撮像する少なくとも一つの撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された前記マーカの画像から前記マーカの位置を検出することにより、前記物体の高さを推定する推定部と、
を備えることを特徴とする情報処理システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記推定部は、全天球または全天球に近い広視野を有する一つの撮像装置で撮像された前記マーカの画像から前記マーカの位置を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記推定部は、
上向きの１８０度または１８０度に近い方位を視野角として撮像可能な一つの撮像装置で撮像された前記マーカの画像から前記マーカの位置を検出して、一定の高さ以上における前記物体の高さを推定し、
下向きの１８０度または１８０度に近い方位を視野角として撮像可能な他の撮像装置で撮像された前記マーカの画像から前記マーカの位置を検出して、地面から一定の高さまでの前記物体の高さを推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記推定部は、前記移動体の運転席の屋根に取り付けられた全天球または全天球に近い広視野を有する一つの撮像装置で撮像された前記マーカの画像から前記マーカの位置を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記推定部は、前記少なくとも一つの撮像装置で撮像された画像に基づき、前記保持部のリーチ量を推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記推定部は、前記保持部に設置された前記少なくとも一つの撮像装置で撮像された画像に基づき、前記保持部のリーチ量を推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記推定部は、前記保持部に設置された円筒形状の前記マーカの画像から前記マーカの位置を検出することにより、前記物体の高さを推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項８】
前記移動体における前記物体の着脱状態を管理する管理部を更に備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項９】
物体を保持し、前記物体の上昇および下降移動が可能な保持部と、前記保持部に設置されたマーカと、を備える移動体により移動される前記物体の位置情報を処理する情報処理装置において、
前記物体の上昇および下降移動方向に対して同一線上でない箇所であって前記移動体に取り付けられた少なくとも一つの撮像装置で撮像した画像であって、前記保持部に設置されたマーカの画像から前記マーカの位置を検出することにより、前記物体の高さを推定する推定部を備える、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１０】
物体を保持し、前記物体の上昇および下降移動が可能な保持部と、前記保持部に設置されたマーカと、を備える移動体により移動される前記物体の位置情報を処理する情報処理装置による情報処理方法であって、
前記物体の上昇および下降移動方向に対して同一線上でない箇所であって前記移動体に取り付けられた少なくとも一つの撮像装置で撮像した画像であって、前記保持部に設置されたマーカの画像から前記マーカの位置を検出することにより、前記物体の高さを推定する推定ステップを含む、
ことを特徴とする情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、倉庫や工場などの主に屋内で走行するフォークリフト等の移動体に取り付けたカメラにより撮像された画像に基づいて移動体の位置情報を推定し、さらに移動体により移動される物体（貨物またはパレット）の搬送状態（保持／非保持）の認識を行うことで、物体の位置情報を取得する技術が既に知られている。
【０００３】
特許文献１には、物体を移動させる移動体において、物体を移動させるためのフォークを備えたバックレストの上昇および下降移動方向の延長線上、かつ、バックレストの下に取り付けたカメラによって、真上のバックレストに設置されたマーカを撮像して、フォークリフトにより移動される物体の高さを検出する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の従来技術では、移動体の車体の形状によっては、バックレストの上昇および下降移動方向の延長線上に取り付けたカメラからバックレストのマーカを撮像できない、という問題がある。そのため、バックレストに設置されたマーカの位置を検出することができず、移動体により移動される物体の高さを推定することができない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体のバックレストの上昇および下降移動方向の延長線上でない箇所にカメラを取り付けることによって、バックレストに設置されたマーカを確実に撮像し、撮像したマーカの位置から移動体により移動される物体の高さを推定することができる情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、物体を保持し、前記物体の上昇および下降移動が可能な保持部と、前記保持部に設置されたマーカと、を備える移動体と、前記物体の上昇および下降移動方向に対して同一線上でない箇所であって前記移動体に取り付けられ、前記移動体の周囲を撮像する少なくとも一つの撮像装置と、前記撮像装置により撮像された前記マーカの画像から前記マーカの位置を検出することにより、前記物体の高さを推定する推定部と、を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体のバックレストの上昇および下降移動方向の延長線上でない箇所にカメラを取り付けることによって、バックレストに設置されたマーカを確実に撮像し、撮像したマーカの位置から移動体により移動される物体の高さを推定することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、倉庫内における物体の位置情報の一例を説明する図である。
図２は、第１の実施の形態に係る情報処理システムの全体構成の一例を示す図である。
図３は、フォークリフトの全天球カメラとマーカとの関係を示す図である。
図４は、マーカの構成および設置態様を示す図である。
図５は、オンプレミスサーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図６は、情報処理システムの機能構成の一例を示すブロック図である。
図７は、貨物着脱位置・高さ推定部による貨物着脱位置・高さ推定処理の一例を示すフローチャートである。
図８は、管理部によるアタッチ時の処理の流れを示すフローチャートである。
図９は、管理部によるデタッチ時の処理の流れを示すフローチャートである。
図１０は、第２の実施の形態にかかるフォークリフトの構成を示す図である。
図１１は、２つのカメラの切り替え処理の流れを示すフローチャートである。
図１２は、第３の実施の形態にかかるフォークリフトの構成を示す図である。
図１３は、第３の実施の形態にかかるフォークリフトの構成の変形例１を示す図である。
図１４は、第３の実施の形態にかかるフォークリフトの構成の変形例２を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法の実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（第１の実施の形態）
第１の実施の形態に係る情報処理装置は、移動体により移動される物体の位置情報を処理するものである。例えば、移動体はカウンター型のフォークリフトであり、物体はパレットを含む。実施形態に係る情報処理装置は、フォークリフトにより移動されるパレット等の物体の位置情報を処理して、物体の移動を認識し、また追跡する。
（【００１１】以降は省略されています）

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