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公開番号2025102348
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023219714
出願日2023-12-26
発明の名称車両制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/00 20060101AFI20250701BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の車線変更を自動運転で制御する技術において、車線変更をスムーズに実行できる技術を提供する。
【解決手段】各ステップを車載端末装置にて実行する車両制御方法であって、運転者による車線変更の企図を検出するステップと、自車両10の隣接車線を走行する3台以上の他車両から車車間通信によって他車両の位置および車速を含む車両情報をそれぞれ取得するステップと、取得した複数の他車両の車両情報にもとづいて、複数の他車両の間のうちいずれの間に自車両10が車線変更するか決定するステップと、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
各ステップを車載端末装置にて実行する車両制御方法であって、
運転者による車線変更の企図を検出するステップと、
自車両の隣接車線を走行する３台以上の他車両から車車間通信によって他車両の位置および車速を含む車両情報をそれぞれ取得するステップと、
取得した複数の他車両の車両情報にもとづいて、複数の他車両のうちいずれの他車両の前方に自車両が車線変更するか決定するステップと、を含むことを特徴とする車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線変更を自動運転で制御する技術に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、進行方向における自車と隣接車の相対速度にもとづいて、隣接車による自車の直前への割込みの可能性を判定し、隣接車が割込む前に自車の加減速制御を実行する車両制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１６５５４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両が隣接車線へ車線変更をする際に、隣接車線に多くの他車両が走行していると、自車両が複数の他車両間のうちいずれに車線変更するか発見しづらいおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、車両の車線変更を自動運転で制御する技術において、車線変更をスムーズに実行できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、各ステップを車載端末装置にて実行する車両制御方法であって、運転者による車線変更の企図を検出するステップと、自車両の隣接車線を走行する３台以上の他車両から車車間通信によって他車両の位置および車速を含む車両情報をそれぞれ取得するステップと、取得した複数の他車両の車両情報にもとづいて、複数の他車両の間のうちいずれの間に自車両が車線変更するか決定するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の車線変更を自動運転で制御する技術において、車線変更をスムーズに実行できる技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
自動運転で車線変更制御を実行する自車両の動作について説明するための図である。
車両制御システムの機能構成を示す図である。
自動運転制御での車線変更制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、自動運転で車線変更制御を実行する自車両１０の動作について説明するための図である。図１では、自車両１０が走行車線２０を走行しており、第１他車両１２、第２他車両１４、第３他車両１６および第４他車両１８が隣接車線２２を走行している。隣接車線２２は、走行車線２０に隣接して走行車線２０と同方向の車線である。
【００１０】
自車両１０、第１他車両１２、第２他車両１４、第３他車両１６および第４他車両１８は、自律的に走行する自動運転制御を実行可能であり、図１では、いずれかの車両が自動運転制御を実行していてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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