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公開番号2025113869
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-04
出願番号2024008246
出願日2024-01-23
発明の名称走行制御装置、走行制御方法及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250728BHJP(信号)
要約【課題】後続車の挙動に応じて自車両の走行を適切に制御する。
【解決手段】走行制御装置14は、左側通行する自車両1の後方の一定距離内に位置する後続車を含む自車両1の周辺状況を検出する周辺状況センサ11の検出結果を取得する取得部3Aと、取得部3Aによって取得された検出結果に基づいて、自車両1の左折用ウィンカー15Dがオン状態にされた時点の前後の時間帯における後続車の走行挙動の変化を算出する算出部3Bと、算出部3Bによって算出された左折用ウィンカー15Dがオン状態にされた時点の前後の時間帯における後続車の走行挙動の変化に基づいて、自車両1の左折前又は左折中における後続車の走行挙動を予測する予測部3Cとを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
左側通行する自車両の後方の一定距離内に位置する後続車を含む前記自車両の周辺状況を検出する周辺状況センサの検出結果を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記検出結果に基づいて、前記自車両の左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の走行挙動の変化を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の走行挙動の変化に基づいて、前記自車両の左折前又は左折中における前記後続車の走行挙動を予測する予測部とを備える走行制御装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記予測部によって予測された前記自車両の左折前又は左折中における前記後続車の走行挙動に基づいて、前記自車両の左折前における走行を制御する制御部を備える、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記予測部は、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の走行車線内の車線幅方向の位置が変化しない場合であって、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の後の時間帯における前記後続車の速度が、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前の時間帯における前記後続車の速度よりも下がった場合に、前記後続車が前記自車両の左折終了を待っていると予測する、請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記後続車が前記自車両の左折終了を待っていると前記予測部が予測した場合に、前記制御部は、前記自車両を減速させながら、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を徐々に左側に移動させる、請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記予測部は、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の走行車線内の車線幅方向の位置が変化しないか、あるいは、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の後の時間帯における前記後続車の走行車線内の車線幅方向の位置が、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前の時間帯における前記後続車の走行車線内の車線幅方向の位置より左側に移動した場合であって、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の後の時間帯における前記後続車の速度が、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の後の時間帯における前記後続車の速度よりも上がった場合に、前記後続車が前記自車両の左側をすり抜ける可能性があると予測する、請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記後続車が前記自車両の左側をすり抜ける可能性があると前記予測部が予測した場合に、前記制御部は、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を変化させることなく、前記自車両を減速させる、請求項５に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記予測部は、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の走行車線内の車線幅方向の位置が変化しない場合であって、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の速度が変化しない場合に、前記後続車が前記自車両の左折終了を待っているか、あるいは、前記後続車が前記自車両の左側をすり抜ける可能性があると予測する、請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記後続車が前記自車両の左折終了を待っているか、あるいは、前記後続車が前記自車両の左側をすり抜ける可能性があると前記予測部が予測した場合に、前記制御部は、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を変化させることなく、前記自車両を減速させる制御を実行する、請求項７に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記制御部が、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を変化させることなく前記自車両を減速させる制御を実行したときに、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を変化させることなく前記自車両を減速させる制御を実行した時点の後の時間帯における前記後続車の速度が、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を変化させることなく前記自車両を減速させる制御を実行した時点の前の時間帯における前記後続車の速度よりも下がった場合に、前記予測部は、前記後続車が前記自車両の左折終了を待っていると予測する、請求項８に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記制御部が、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を変化させることなく前記自車両を減速させる制御を実行したときに、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を変化させることなく前記自車両を減速させる制御を実行した時点の後の時間帯における前記後続車の速度が、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を変化させることなく前記自車両を減速させる制御を実行した時点の前の時間帯における前記後続車の速度より下がらなかった場合に、前記予測部は、前記後続車が前記自車両の左側をすり抜ける可能性があると予測する、請求項８に記載の走行制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行制御装置、走行制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、左側通行が規定されている道路の交差点で自車両を左折させようとする際に後続車が自車両の左側をすり抜けることができるか否かを調べる旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－２１２０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載された技術では、後続車の種別の認識・識別、後続車の有無の識別、自車両と後続車との距離・相対速度の算出、後続車の通過（すり抜け）の認識、後続車が自車両と同様に左折しようとしているか否かを調べること（左折ウィンカーを用点滅させているか否かの確認）、後続車が自車両の左側をすり抜けて直進しようとしているか否かの判定が行われるものの、自車両の左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における後続車の走行挙動の変化に基づいて自車両の左折前又は左折中における後続車の走行挙動を予測することは行われない。
つまり、特許文献１に記載された技術では、後続車の現在の挙動が認識されるにすぎず、後続車の将来の挙動は予測されない。そのため、特許文献１に記載された技術では、後続車の挙動に応じて自車両の走行を適切に制御できないおそれがある。すなわち、特許文献１に記載された技術では、後続車の挙動の変化に対して、自車両の走行の制御が遅れてしまうおそれがある。
【０００５】
上述した点に鑑み、本開示は、後続車の挙動に応じて自車両の走行を適切に制御することができる走行制御装置、走行制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示の一態様は、左側通行する自車両の後方の一定距離内に位置する後続車を含む前記自車両の周辺状況を検出する周辺状況センサの検出結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記検出結果に基づいて、前記自車両の左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の走行挙動の変化を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の走行挙動の変化に基づいて、前記自車両の左折前又は左折中における前記後続車の走行挙動を予測する予測部とを備える走行制御装置である。
【０００７】
（２）（１）の走行制御装置は、前記予測部によって予測された前記自車両の左折前又は左折中における前記後続車の走行挙動に基づいて、前記自車両の左折前における走行を制御する制御部を備えてもよい。
【０００８】
（３）（２）の走行制御装置では、前記予測部は、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の走行車線内の車線幅方向の位置が変化しない場合であって、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の後の時間帯における前記後続車の速度が、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前の時間帯における前記後続車の速度よりも下がった場合に、前記後続車が前記自車両の左折終了を待っていると予測してもよい。
【０００９】
（４）（３）の走行制御装置では、前記後続車が前記自車両の左折終了を待っていると前記予測部が予測した場合に、前記制御部は、前記自車両を減速させながら、前記自車両の走行車線内の車線幅方向の位置を徐々に左側に移動させてもよい。
【００１０】
（５）（２）の走行制御装置では、前記予測部は、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前後の時間帯における前記後続車の走行車線内の車線幅方向の位置が変化しないか、あるいは、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の後の時間帯における前記後続車の走行車線内の車線幅方向の位置が、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の前の時間帯における前記後続車の走行車線内の車線幅方向の位置より左側に移動した場合であって、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の後の時間帯における前記後続車の速度が、前記左折用ウィンカーがオン状態にされた時点の後の時間帯における前記後続車の速度よりも上がった場合に、前記後続車が前記自車両の左側をすり抜ける可能性があると予測してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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