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公開番号2025125014
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024020822
出願日2024-02-15
発明の名称ロボット移動システム、ロボット移動方法及びロボット移動プログラム
出願人川崎重工業株式会社,SEQSENSE株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類G05D 1/692 20240101AFI20250820BHJP(制御;調整)
要約【課題】互いに異なる階に存在する複数の移動ロボットがエレベータを利用する場合において、エレベータの運搬効率の低下を防止する。
【解決手段】ロボット移動システムは、第1移動ロボットによるエレベータの利用予定と、前記第1移動ロボットとは異なる階に存在する第2移動ロボットによる前記エレベータの利用予定と、に基づいて、前記第1移動ロボット及び前記第2移動ロボットが前記エレベータを同時に利用する場合における昇降カゴを呼出す階の順番を決定するように構成された処理回路を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
昇降カゴを含むエレベータを備えた複数階の施設内で複数の移動ロボットを移動させるロボット移動システムであって、
第１移動ロボットによる前記エレベータの利用予定と、前記第１移動ロボットとは異なる階に存在する第２移動ロボットによる前記エレベータの利用予定と、に基づいて、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用する場合における前記昇降カゴを呼出す階の順番を決定するように構成された処理回路を備える、ロボット移動システム。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記処理回路は、前記第１移動ロボットが前記エレベータを使うときの昇降方向である第１予定移動方向と、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットと同時に前記エレベータを使うときの昇降方向である第２予定移動方向と、を取得するように構成され、
前記順番を決定することは、
前記第１予定移動方向及び前記第２予定移動方向が互いに同じ進行方向であるとの条件を含む特定条件が成立したと判定すると、前記第１移動ロボットが存在する階での前記昇降カゴの呼出しと、前記第２移動ロボットが存在する階での前記昇降カゴの呼出しと、の順番が前記進行方向に並ぶように前記順番を決定することを含む、請求項１に記載のロボット移動システム。
【請求項３】
前記順番を決定することは、
前記第１移動ロボットよりも前記第２移動ロボットが前記進行方向の進行側の階に存在し、かつ、前記第１移動ロボットよりも前記第２移動ロボットが前記エレベータに先に到着した場合に、前記第１移動ロボットの存在する階での前記昇降カゴの呼出しがあるまで、前記第２移動ロボットの存在する階での前記昇降カゴの呼出しを保留することを含む、請求項２に記載のロボット移動システム。
【請求項４】
前記処理回路は、前記第１移動ロボットが前記エレベータを使う予定時刻である第１予定利用時刻と、前記第２移動ロボットが前記エレベータを使う予定時刻である第２予定利用時刻と、を取得するように構成され、
前記特定条件は、前記第１予定利用時刻と前記第２予定利用時刻との差が閾値未満であるとの条件を含む、請求項２に記載のロボット移動システム。
【請求項５】
昇降カゴを有するエレベータを備えた複数階の施設内で複数の移動ロボットを移動させる方法であって、
第１移動ロボットによる前記エレベータの利用予定と、前記第１移動ロボットとは異なる階に存在する第２移動ロボットによる前記エレベータの利用予定と、に基づいて、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用する場合における前記昇降カゴを呼出す階の順番を決定する、ロボット移動方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる、ロボット移動プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット移動システム、ロボット移動方法及びロボット移動プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、エレベータのカゴ内で複数の自律移動ロボットの位置を降車順序に従って並び替えるシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／０６６０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
互いに異なる階に存在する複数の自律移動ロボットがそれぞれエレベータのカゴを呼び出すとき、呼出タイミングによっては、自律移動ロボットの移動効率が低下する可能性がある。
【０００５】
そこで本開示の一態様は、互いに異なる階に存在する複数の移動ロボットがエレベータを利用する場合において、移動ロボットの移動効率の低下を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るロボット移動システムは、昇降カゴを有するエレベータを備えた複数階の施設内で複数の移動ロボットに移動させるロボット移動システムであって、第１移動ロボットによる前記エレベータの利用予定と、前記第１移動ロボットとは異なる階に存在する前記第２移動ロボットによる前記エレベータの利用予定と、に基づいて、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用する場合における前記昇降カゴを呼出す階の順番を決定するように構成された処理回路を備える。
【０００７】
本開示の一態様に係るロボット移動方法は、昇降カゴを有するエレベータを備えた複数階の施設内で複数の移動ロボットに移動させる方法であって、第１移動ロボットによる前記エレベータの利用予定と、前記第１移動ロボットとは異なる階に存在する前記第２移動ロボットによる前記エレベータの利用予定と、に基づいて、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用する場合における前記昇降カゴを呼出す階の順番を決定する。
【０００８】
本開示の一態様に係るロボット移動プログラムは、前記方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。前記記憶媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータ（例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、サーバ等）に内蔵又は外付けされ得る。前記記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ストレージ等を含み、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体とネットワーク（例えば、インターネット）を介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、互いに異なる階に存在する複数の移動ロボットがエレベータを利用する場合において、移動ロボットの移動効率の低下を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係るロボット移動システムの概略図である。
図２は、図１の移動ロボットのブロック図である。
図３は、図２のサーバのブロック図である。
図４は、図１のエレベータのブロック図である。
図５は、複数の移動ロボットが同時にエレベータを利用する際の課題を説明する図面である。
図６は、図１のロボット移動システムにおける昇降カゴの呼出しの順番の決定を説明する図面である。
図７は、図２のサーバの処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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