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公開番号2025126339
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2025110643,2022529755
出願日2025-06-30,2021-06-11
発明の名称継手装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類A61F 2/64 20060101AFI20250821BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】動力源の動力により連接部を伸展及び屈曲させることが可能な継手装置を提供する。
【解決手段】電動義足1は、膝下側部材110と、膝上側部材120と、膝下側部材110と膝上側部材120との成す角を変更可能に連接する膝関節機構130と、伸縮することにより膝下側部材110と膝上側部材120との成す角を変更可能な伸縮装置140と、を備える。伸縮装置140は、モータMと、モータMの動力を伝達する変速機Tと、を備える。変速機Tは、モータMの動力を第1変速比で伝達する第1変速機構T1と、モータMの動力を第1変速比とは異なる第2変速比で伝達する第2変速機構T2と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１部材と、
第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との成す角を変更可能に前記第１部材と前記第２部材とを連接する連接部と、
前記第１部材と前記第２部材との前記成す角を拡大及び収縮可能な伸縮装置と、を備える継手装置であって、
前記伸縮装置は、
動力源と、
前記動力源の動力を伝達する動力伝達部と、を備え、
前記動力伝達部は、
前記動力を第１変速比で伝達する第１動力伝達路と、
前記動力を前記第１変速比とは異なる第２変速比で伝達する第２動力伝達路と、を備える、継手装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、継手装置に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、２つの部材を連接する連接部に用いられる継手装置として、２つの部材の成す角を変更可能な伸縮装置を備えるものが知られている。このような継手装置として、例えば、膝関節に用いられる義足がある。特許文献１には、切断脚の断端部に装着される義足の大腿ソケット内に切断脚の断端部の筋肉の収縮運動を検知するセンサーを設け、膝継手部の屈曲及び伸展の抵抗を調整する液圧シリンダーの可変バルブの絞り具合を、センサーからの検知情報により制御することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
日本国特開平１１－１９１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の義足では、屈曲及び伸展の抵抗を発生させることはできても、屈曲及び伸展の動力を発生させることはできなかった。特に、階段をスムーズに昇るためには、荷重が作用した状態で膝関節を伸展させる必要があった。
【０００５】
本発明は、動力源の動力により連接部を伸展及び屈曲させることが可能な継手装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、
第１部材と、
第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との成す角を変更可能に前記第１部材と前記第２部材とを連接する連接部と、
前記第１部材と前記第２部材との前記成す角を拡大及び収縮可能な伸縮装置と、を備える継手装置であって、
前記伸縮装置は、
動力源と、
前記動力源の動力を伝達する動力伝達部と、を備え、
前記動力伝達部は、
前記動力を第１変速比で伝達する第１動力伝達路と、
前記動力を前記第１変速比とは異なる第２変速比で伝達する第２動力伝達路と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、動力源の動力を伝達する動力伝達部を介して連接部を伸展及び屈曲させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の第１実施形態の電動義足を斜め前方から見た斜視図である。
図１の電動義足の動力伝達部を示す図である。
図２の動力伝達部において、第１断続機構の第１断続部が強制フリー状態、第２断続機構の第３断続部が動力伝達可能状態となる第１変速状態を示す図である。
図２の動力伝達部において、第１断続機構の第１断続部が動力伝達可能状態、第２断続機構の第３断続部が強制フリー状態となる第２変速状態を示す図である。
図３のＡ－Ａ断面図である。
図３のＢ－Ｂ断面図である。
図３のＣ－Ｃ断面の斜視図である。
図３のＤ－Ｄ断面の斜視図である。
（Ａ）～（Ｆ）は、昇段時の人間及び電動義足の動作を示す図である。
昇段時に、膝関節機構を屈曲した状態から伸展する場合（図９の（Ａ）→（Ｂ））の動力を説明する図である。
昇段時に、膝関節機構を伸展した状態から屈曲する場合（図９の（Ｄ）→（Ｅ））の動力を説明する図である。
昇段時、平地歩行時及び降段時の人間及び電動義足の動作を示す図である。
降段時又は平地歩行時に、外力を減衰しつつ、膝関節機構を伸展した状態から屈曲する場合の動力を説明する図である。
変形例の電動義足を示す図であり、平地歩行時に、外力を減衰しつつ、膝関節機構を屈曲した状態から伸展する場合の動力を説明する図である。
本発明の第２実施形態の電動義足の動力伝達部を示す図である。
本発明の第３実施形態の電動義足の動力伝達部を示す図である。
二方向クラッチの断面図である。
図１７に示すリテーナの一例（ローラ、ガイド及びゴム球を含む）示す斜視図である。
図１７に示すリテーナの他例（ローラ、ガイド及びＯリングを含む）示す斜視図である。
図１６に示す第２断続部及び第４断続部における第２操作機構２４０の動作を示す図であり、（Ａ）は第２断続部及び第４断続部がオフの状態を示す図、（Ｂ）は第２断続部がオン、第４断続部がオフの状態を示す図、（Ｃ）は第２断続部がオフ、第４断続部がオンの状態を示す図である。
（Ａ）は、第２断続部がオフの状態を示す図１６のＡ－Ａ位置の断面図であり、（Ｂ）はそのときの第２操作ロッド２４１の位置を示す図である。
（Ａ）は、第２断続部がオフからオンに操作された状態を示す図１６のＡ－Ａ位置の断面図であり、（Ｂ）はそのときの第２操作ロッド２４１の位置を示す図である。
（Ａ）は、図１６に示す第２断続部の正転オン状態を示す図１６のＡ－Ａ位置の断面図であり、（Ｂ）はそのときの第２操作ロッド２４１の位置を示す図である。
（Ａ）は、図１６に示す第２断続部の逆転オン状態を示す図１６のＡ－Ａ位置の断面図であり、（Ｂ）はそのときの第２操作ロッド２４１の位置を示す図である。
（Ａ）は、図１６に示す第２断続部の正転オン状態を示す図１６のＡ－Ａ位置の断面図であり、（Ｂ）はそのときの第２操作ロッド２４１の位置を示す図である。
（Ａ）は、図１６に示す第２断続部がオンからオフに操作された状態を示す図１６のＡ－Ａ位置の断面図であり、（Ｂ）はそのときの第２操作ロッド２４１の位置を示す図である。
本発明の第４実施形態の電動義足を斜め前方から見た斜視図である。
図２７の電動義足の分解斜視図である。
図２７の電動義足の断面図である。
図２７の電動義足の伸展状態を示す要部断面図である。
図２７の電動義足の屈曲中を示す要部断面図である。
図２７の電動義足の最大屈曲状態を示す要部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の継手装置の一実施形態としての電動義足について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、電動義足の使用者を基準に前後方向、左右方向、上下方向を定義する。図面には、電動義足の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左側をＬ、右側をＲ、上方をＵ、下方をＤとして示す。
【００１０】
［電動義足］
第１実施形態の電動義足１は、図１及び図２に示すように、ひざのない人の脚部に装着される義足であり、ひざの下側に位置する膝下側部材１１０と、大腿部に装着されひざの上側に位置する膝上側部材１２０と、膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との成す角を変更可能に連接する膝関節機構１３０と、伸縮することにより膝下側部材１１０と膝上側部材１２０との成す角を変更可能な伸縮装置１４０と、不図示のバッテリと、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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