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公開番号2025127573
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-02
出願番号2024024342
出願日2024-02-21
発明の名称運転支援システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250826BHJP(信号)
要約【課題】運転者が注意力を適切に維持できる運転支援を行うことができる。
【解決手段】運転支援システムは、車両の進行方向に存在する交通参加者を検知する検知部と、交通参加者の出現頻度と地図上の位置とを関連付けて記憶するデータベースと、データベースに基づいて、検知部によって検知された交通参加者の位置における出現頻度を取得する取得部と、取得部によって取得された出現頻度が閾値以下であることに応じて、検知部によって検知された交通参加者を運転者に通知すること、及び、車両の制御を行うことの少なくとも一方を含む運転支援を行う運転支援部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向に存在する交通参加者を検知する検知部と、
前記交通参加者の出現頻度と地図上の位置とを関連付けて記憶するデータベースと、
前記データベースに基づいて、前記検知部によって検知された前記交通参加者の位置における出現頻度を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された出現頻度が閾値以下であることに応じて、前記検知部によって検知された前記交通参加者を運転者に通知すること、及び、前記車両の制御を行うことの少なくとも一方を含む運転支援を行う運転支援部と
を備える、運転支援システム。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記検知部は、前記交通参加者の種別をさらに検知し、
前記データベースは、前記交通参加者の種別と出現頻度とをさらに関連付けて記憶し、
前記取得部は、前記データベースに記憶された情報と、前記検知部によって検知された前記交通参加者の種別及び位置とに基づいて、前記出現頻度を取得する、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記データベースは、前記交通参加者の出現頻度と日時とをさらに関連付けて記憶し、
前記取得部は、前記データベースに記憶された情報と、前記検知部によって検知された前記交通参加者の位置及び日時とに基づいて、前記出現頻度を取得する、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記検知部は、前記交通参加者を検知した位置の天候をさらに検知し、
前記データベースは、前記交通参加者の出現頻度と天候とをさらに関連付けて記憶し、
前記取得部は、前記データベースに記憶された情報と、前記検知部によって検知された前記交通参加者の位置及び天候とに基づいて、前記出現頻度を取得する、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記運転支援部は、前記検知部によって検知された前記交通参加者が前記車両に接近していることに応じて前記運転支援を行う、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記運転支援部は、前記取得部によって取得された出現頻度が閾値以下となる状況であって、さらに、現在の状況が、運転者が初めて走行する道路である場合、車速が所定車速を超過している場合、ドライバモニタが運転者の脇見を検知した場合、及び、事故統計が閾値以上である場合のうちの少なくとも一つに該当する状況であることに応じて、前記運転支援を行う、請求項１に記載の運転支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、運転支援システムを開示する。このシステムは、歩行者が車道内を歩行している旨の判定がなされたときであって、この歩行者の位置が車両の位置から所定範囲内に含まれる場合に、所定の通知を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－２０７１２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載のシステムにおいては、運転者が注意力を保つことができなくなるおそれがある。例えば、街中においては、歩行者の数が多く、歩行者が車道に立ち入る頻度も高くなる。このため、車両の位置から所定範囲内に含まれる歩行者を警告する通知が多数なされるおそれがある。この多数の警告によって運転者は注意力を持続することが困難となる。本開示は、運転者が注意力を適切に維持できる運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係る運転支援システムは、車両の進行方向に存在する交通参加者を検知する検知部と、交通参加者の出現頻度と地図上の位置とを関連付けて記憶するデータベースと、データベースに基づいて、検知部によって検知された交通参加者の位置における出現頻度を取得する取得部と、取得部によって取得された出現頻度が閾値以下であることに応じて、検知部によって検知された交通参加者を運転者に通知すること、及び、車両の制御を行うことの少なくとも一方を含む運転支援を行う運転支援部とを備える。
【０００６】
この運転支援システムにおいては、車両の進行方向に存在する交通参加者が検知され、交通参加者の出現頻度と地図上の位置とを関連付けて記憶するデータベースに基づいて検知された交通参加者の位置における出現頻度が取得される。そして、取得された出現頻度が閾値以下であることに応じて、検知された交通参加者を運転者に通知すること、及び、車両の制御を行うことの少なくとも一方を含む運転支援が行われる。予測可能な事象、つまり高い出現頻度の事象に関して常に警告されると、運転者は当該事象に慣れてしまい、注意力が低下するおそれがある。反対に、不測の事象、つまり、出現頻度が低い事象に関しては、運転者は注意力を保つことが困難であるため、適切な運転支援が必要になる。運転支援システムは、出現頻度が閾値以下となる位置に交通参加者が出現したことに応じて運転支援を行う。これにより、運転支援システムは、当該位置に出現が予測できる交通参加者に関する報知を抑制できるとともに、当該位置に出現が予測困難な交通参加者に関する報知を確実に行うことができる。よって、運転支援システムは、検知された交通参加者の全てに関して運転支援を行う場合と比べて、運転者が注意力を適切に維持できる運転支援を行うことができる。
【０００７】
一実施形態において、検知部は、交通参加者の種別をさらに検知し、データベースは、交通参加者の種別と出現頻度とをさらに関連付けて記憶し、取得部は、データベースに記憶された情報と、検知部によって検知された交通参加者の種別及び位置とに基づいて、出現頻度を取得してもよい。運転支援システムは、検出された交通参加者が、出現が予測できる交通参加者であるのか出現が予測困難な交通参加者であるのかを、交通参加者の種別ごとの出現頻度の違いを考慮してより適切に判定できる。
【０００８】
一実施形態において、データベースは、交通参加者の出現頻度と日時とをさらに関連付けて記憶し、取得部は、データベースに記憶された情報と、検知部によって検知された交通参加者の位置及び日時とに基づいて、出現頻度を取得してもよい。運転支援システムは、検出された交通参加者が、出現が予測できる交通参加者であるのか出現が予測困難な交通参加者であるのかを、日時ごとの出現頻度の違いを考慮してより適切に判定できる。
【０００９】
一実施形態において、検知部は、交通参加者を検知した位置の天候をさらに検知し、データベースは、交通参加者の出現頻度と天候とをさらに関連付けて記憶し、取得部は、データベースに記憶された情報と、検知部によって検知された交通参加者の位置及び天候とに基づいて、出現頻度を取得してもよい。運転支援システムは、検出された交通参加者が、出現が予測できる交通参加者であるのか出現が予測困難な交通参加者であるのかを、天候ごとの出現頻度の違いを考慮してより適切に判定できる。
【００１０】
一実施形態において、運転支援部は、検知部によって検知された交通参加者が車両に接近していることに応じて運転支援を行ってもよい。運転支援システムは、検出された交通参加者の動向を考慮してより適切に運転支援の実行可否を判定できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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