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公開番号2025131506
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024225509
出願日2024-12-20
発明の名称自転車との車両衝突を軽減するためのシステム及び方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250902BHJP(信号)
要約【課題】車両と自転車との間の衝突を効果的且つ効率的に軽減する。
【解決手段】実施形態によれば、第1の車両と第1の車両の近傍の自転車との間の衝突を軽減するための方法が提供される。方法は、第1の車両の周りの環境情報を取得することと、環境情報から自転車に関連付けられた第1の情報を取得することと、自転車に関連付けられた第2の情報を第2の車両から受信することと、第1の情報及び第2の情報に従って自転車の軌跡を予測することと、予測された軌跡に基づいて、第1の車両と自転車との間の衝突のリスクを決定することと、衝突のリスク及び予測された軌跡に従って第1の車両のドライバにフィードバックを提供することとを含む。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
第１の車両と前記第１の車両の近傍の自転車との衝突を軽減するために、前記第１の車両におけるシステムの少なくとも一つのプロセッサによって実行される方法であって、
前記第１の車両の周りの環境情報を少なくとも一つのオンボードセンサから取得するステップと、
前記環境情報から前記自転車に関連付けられた第１の情報を取得するステップであって、前記第１の情報は、前記自転車の位置、前記自転車のタイプ、及び前記自転車に乗っているサイクリストのタイプのうちの一つ以上を含む、ステップと、
前記自転車に関連付けられた第２の情報を第２の車両から受信するステップであって、前記第２の情報は、前記第２の車両の一つ以上のオンボードセンサによって捕捉された情報を含む、ステップと、
前記第１の情報及び前記第２の情報に従って前記自転車の軌跡を予測するステップと、
前記予測された軌跡に基づいて前記第１の車両と前記自転車との間の衝突のリスクを決定するステップと、
前記衝突のリスク及び前記予測された軌跡に従って前記第１の車両のドライバにフィードバックを提供するステップと
を含む、方法。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記フィードバックは前記第１の車両と前記自転車との間の潜在的な衝突のアラートを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の情報及び前記潜在的な衝突のアラートのうちの一つ以上を第３の車両に提供するステップを更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記自転車のサイクリストに関連付けられた装置に前記潜在的な衝突のアラートを提供するステップを更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記少なくとも一つのオンボードセンサはカメラを含み、前記環境情報は、前記カメラによって捕捉された少なくとも一つの画像を含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記フィードバックを提供するステップは、前記衝突のリスクに基づいて、ステアリングホイールの振動及び前記自転車から離れるステアリングガイダンスの少なくとも一方を含むステアリングフィードバックを生成することを含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記フィードバックを提供するステップは、
前記衝突のリスクに基づいて、視覚的なアラートを含むグラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ）を生成することと、
前記第１の車両内のディスプレイを介して前記ドライバに前記ＧＵＩを提示することと
を含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記フィードバックを提供するステップは、
前記衝突のリスクに基づいて聴覚的なアラートを生成することと、
前記第１の車両内のスピーカを介して前記ドライバに前記聴覚的なアラートを提示することと
を含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記衝突のリスクと衝突の以前のリスクとを比較するステップと、
前記衝突のリスクが前記衝突の以前のリスクよりも高いとの判定に基づいて、前記フィードバックの強度を増加させるステップと、
前記衝突のリスクが前記衝突の以前のリスクよりも低いとの判定に基づいて、前記フィードバックの強度を減少させるステップと、
を更に含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記フィードバックの強度を増加させるステップは、前記第１の車両のディスプレイに表示される視覚的なアラートの色強度を増加させることと、前記第１の車両のスピーカによって出力される聴覚的なアラートの音量を増加させることと、前記第１の車両のステアリングホイールの振動の強さを増加させることとのうちの一つ以上を含み、
前記フィードバックの強度を減少させるステップは、前記視覚的なアラートの色強度を減少させることと、前記聴覚的なアラートの音量を減少させることと、前記ステアリングホイールの振動の強さを減少させることとのうちの一つ以上を含む、請求項９に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示の例示的な実施形態は、車両安全システム、特に自転車との衝突を軽減するために車両に実装された衝突軽減システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術において、車両衝突を軽減するための様々なアプローチが導入されてきた。例えば、前方衝突警告（ＦＣＷ）システムはセンサ（例えばレーダ又はカメラ）を使用して前方の道路を監視し、差し迫った衝突が検出されると、視覚的及び／又は聴覚的な警告でドライバにアラートを与える。別の例として、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）は、潜在的な前方の衝突を検出し、車両のブレーキシステムを自動的に作動させて潜在的な衝突を軽減する。
【０００３】
それにもかかわらず、関連技術におけるシステム及びアプローチは、主に原動機付車両（例えば車、トラック等）との間の衝突を軽減するために設計され、効果的に動作するためには、原動機付車両のオンボードセンサが明瞭な前方視界を有することを必要とする。しかしながら、関連技術のシステム及びアプローチは少なくとも以下の理由により原動機付車両と自転車との間の衝突を軽減する効果が小さい。
【０００４】
第一に、自転車は、通常、原動機付車両よりも小さいサイズを有し、道路上で運転されるときに限られた視認性を有する。したがって、自転車は道路上の他の物体によって容易にブロックされることがあり、自転車に対する車両の視界が前方の他の車両によって容易に遮られることがある。関連技術の安全システムは、自転車への明瞭な又は直接的な視線が遮られると、それらの効果が制限されることがある。このため、車両又は自転車の周りを移動する他の物体が存在するときには、車両が自転車を検出することが困難になる。この制限によって、車両と自転車との間の衝突のリスクが高まるおそれがある。
【０００５】
さらに、自転車は、車両と比較して複雑な移動軌跡を有することがある。具体的には、自転車の軌跡は、天候状況、路面の状態、自転車によって運ばれる積荷、サイクリストの経験レベル及び他の環境変数のような様々な影響要因、又は人間中心の要因によって、本質的に動的で予測しにくい。
【０００６】
例として、サイクリストの挙動は、経験、意思決定、反応時間、性格、及びこれらと同種のものに基づいて様々であり、これらは、自転車の動きを事前に予測することの複雑さ及び困難性をもたらす。例えば、自転車は事前の合図無しで道路に入ってくることがあり、サイクリストは任意の特定の理由及びこれと同種のものが無い状態で自転車を突然操作することがある。
【０００７】
さらに、原動機付車両と比較したときに、自転車は、重量が軽く、突風、凸凹の路面、荷重配分の変化、及びこれらと同種のもののような外部からの影響を受けやすい。このため、原動機付車両と比較して、自転車は、傾斜角度の影響を受けやすく、突然横に倒れる可能性がある。これら要因は、過去のデータ又は静的なデータのみに基づいて自転車の軌跡を予測することの困難性及び複雑さを高める。
【０００８】
加えて、サイクリストは交通ルール及び交通規則の知識無しで容易に自転車にアクセスして自転車を利用することができる。同様に、異なる地域又は場所からの車両ドライバはローカルの交通ルール及び交通規則を知らないことがある。例えば、いくつかの地域又は場所において、原動機付車両が自転車と並走することが違法であり、原動機付車両は自転車から最小限の距離を保つべきであり、且つこれらと同種のものが存在する。ローカルの交通ルール及び交通規則に精通していないサイクリスト又はドライバはそれらに気付くことなくルール及び規則にたやすく違反することがあり、同時に衝突のリスクが高められる。
【０００９】
少なくとも上記の理由に鑑みて、車両と自転車との間の衝突を効果的且つ効率的に軽減する解決策を提供するニーズが存在する。
【発明の概要】
【００１０】
本開示と一致する例示的な実施形態は、車両と自転車との間の衝突のリスクを効果的且つ効率的に決定してその後の衝突のリスクを軽減するための方法、システム及び機器を提供する。
（【００１１】以降は省略されています）

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