特許ウォッチ

公開番号2025139128
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024037902
出願日2024-03-12
発明の名称サーバ装置、車両および制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20250918BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車両に対する部品の組付け中に車両が走行を再開しないようにする技術を提供する。
【解決手段】サーバ装置は、車両の無人運転による走行を制御するための走行指令を生成する指令生成部と、車両に対する走行指令の送信を制御する指令送信部と、車両に対して部品が組付けられる組付位置に車両が停車したことを検出する停車検出部と、組付位置に車両が停車したことが検出された場合に、指令生成部による走行指令の生成を停止させる処理と、指令送信部による走行指令の送信を停止させる処理と、走行指令を無効にさせる無効指令を車両に送信する処理との少なくとも1つを実行する停止部と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
サーバ装置であって、
車両の無人運転による走行を制御するための走行指令を生成する指令生成部と、
前記車両に対する前記走行指令の送信を制御する指令送信部と、
前記車両に対して部品が組付けられる組付位置に前記車両が停車したことを検出する停車検出部と、
前記組付位置に前記車両が停車したことが検出された場合に、前記指令生成部による前記走行指令の生成を停止させる処理と、前記指令送信部による前記走行指令の送信を停止させる処理と、前記走行指令を無効にさせる無効指令を前記車両に送信する処理との少なくとも１つを実行する停止部と、
を備える、サーバ装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載のサーバ装置であって、
前記部品の組付けが終了したことを検出する組付検出部と、
前記部品の組付けが終了したことが検出された場合に、前記停止部により停止された処理を再開させる処理と、前記走行指令を有効にさせる有効指令を前記車両に送信する処理との少なくとも１つを実行する再開部と、
をさらに備える、サーバ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のサーバ装置であって、
前記組付検出部は、前記車両に対して前記部品を組付ける組付装置から取得した情報を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出する、サーバ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のサーバ装置であって、
前記組付装置は、前記車両に前記部品を組付けるアーム部を備え、
前記組付検出部は、前記組付装置から取得した前記アーム部の状態に関する情報を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出する、サーバ装置。
【請求項５】
請求項４に記載のサーバ装置であって、
前記アーム部の状態は、前記アーム部の位置および姿勢に関する状態である、サーバ装置。
【請求項６】
請求項４に記載のサーバ装置であって、
前記アーム部の状態は、前記アーム部が前記部品を把持しているか否かに関する状態である、サーバ装置。
【請求項７】
請求項２に記載のサーバ装置であって、
前記組付検出部は、前記車両の外部に位置している外部センサから取得した情報を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出する、サーバ装置。
【請求項８】
請求項２に記載のサーバ装置であって、
前記組付検出部は、前記部品の組付けに関する良否判定結果を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出する、サーバ装置。
【請求項９】
請求項８に記載のサーバ装置であって、
前記指令生成部は、前記良否判定結果が不良との判定結果である場合には、前記車両を修理場所に走行させる前記走行指令を生成する、サーバ装置。
【請求項１０】
請求項２に記載のサーバ装置であって、
前記組付検出部は、前記部品が組付けられた場合に前記車両から送信される情報を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出する、サーバ装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、サーバ装置、車両および制御方法に関する。
続きを表示（約 5,100 文字）【背景技術】
【０００２】
製造途中の車両を無人運転により走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許出願公開第２０２１／０３９４７８０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
停車中の車両に対して部品の組付けが実施されている時に車両が走行を再開すると、部品の組付不良が生じる可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１の形態によれば、サーバ装置が提供される。このサーバ装置は、車両の無人運転による走行を制御するための走行指令を生成する指令生成部と、前記車両に対する前記走行指令の送信を制御する指令送信部と、前記車両に対して部品が組付けられる組付位置に前記車両が停車したことを検出する停車検出部と、前記組付位置に前記車両が停車したことが検出された場合に、前記指令生成部による前記走行指令の生成を停止させる処理と、前記指令送信部による前記走行指令の送信を停止させる処理と、前記走行指令を無効にさせる無効指令を前記車両に送信する処理との少なくとも１つを実行する停止部と、を備える。
この形態のサーバ装置によれば、停車中の車両に対して部品の組付けが実施されている時に車両が走行を再開することを抑制できる。したがって、部品の組付け不良が生じることを抑制できる。
（２）上記形態のサーバ装置は、前記部品の組付けが終了したことを検出する組付検出部と、前記部品の組付けが終了したことが検出された場合に、前記停止部により停止された処理を再開させる処理と、前記走行指令を有効にさせる有効指令を前記車両に送信する処理との少なくとも１つを実行する再開部と、をさらに備えてもよい。
この形態のサーバ装置によれば、部品の組付けが終了した車両を無人運転により移動させることができる。
（３）上記形態のサーバ装置において、前記組付検出部は、前記車両に対して前記部品を組付ける組付装置から取得した情報を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出してもよい。
この形態のサーバ装置によれば、組付装置から取得した情報を用いて組付けが終了したことを検出するため、組付装置による部品の組付けが終了したことを正確に検出しやすい。
（４）上記形態のサーバ装置において、前記組付装置は、前記車両に前記部品を組付けるアーム部を備え、前記組付検出部は、前記組付装置から取得した前記アーム部の状態に関する情報を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出してもよい。
この形態のサーバ装置によれば、アーム部の状態に関する情報を用いて、部品の組付けが終了したことを検出できる。
（５）上記形態のサーバ装置において、前記アーム部の状態は、前記アーム部の位置および姿勢に関する状態であってもよい。
この形態のサーバ装置によれば、組付位置から発進する車両がアーム部に接触することを抑制できる。
（６）上記形態のサーバ装置において、前記アーム部の状態は、前記アーム部が前記部品を把持しているか否かに関する状態であってもよい。
この形態のサーバ装置によれば、アーム部が部品を把持している状態で車両が発進することを抑制できる。したがって、アーム部が車両に引張られることを抑制できる。
（７）上記形態のサーバ装置において、前記組付検出部は、前記車両の外部に位置している外部センサから取得した情報を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出してもよい。
この形態のサーバ装置によれば、外部センサから取得した情報を用いて、部品の組付けが終了したことを検出することができる。また、作業員が手作業で部品を組付ける場合にも、部品の組付けが終了したことを検出することができる。
（８）上記形態のサーバ装置において、前記組付検出部は、前記部品の組付けに関する良否判定結果を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出してもよい。
この形態のサーバ装置によれば、良否判定結果を用いて、部品の組付けが終了したことを検出することができる。また、作業員が手作業で部品を組付ける場合にも、部品の組付けが終了したことを検出することができる。
（９）上記形態のサーバ装置において、前記指令生成部は、前記良否判定結果が不良との判定結果である場合には、前記車両を修理場所に走行させる前記走行指令を生成してもよい。
この形態のサーバ装置によれば、組付け不良が発生した車両を自動的に修理場所に移動させることができる。
（１０）上記形態のサーバ装置において、前記組付検出部は、前記部品が組付けられた場合に前記車両から送信される情報を用いて、前記部品の組付けが終了したことを検出してもよい。
この形態のサーバ装置によれば、車両から送信される情報を用いて、部品の組付けが終了したことを検出することができる。また、作業員が手作業で部品を組付ける場合にも、部品の組付けが終了したことを検出することができる。
（１１）上記形態のサーバ装置は、前記車両の位置情報を生成する位置情報生成部をさらに備え、前記指令生成部は、前記位置情報を用いて前記走行指令を生成し、前記停止部は、前記組付位置に前記車両が停車したことが検出された場合に、前記指令生成部による前記走行指令の生成を停止させる処理を実行し、前記位置情報生成部は、前記指令生成部による前記走行指令の生成が前記停止部により停止されている間、前記位置情報の生成を継続してもよい。
この形態のサーバ装置によれば、車両の位置情報を車両の走行以外に利用することができる。
（１２）本開示の第２の形態によれば、無人運転により走行可能な車両が提供される。この車両は、前記車両を走行させるアクチュエータと、前記車両の無人運転による走行を制御するための走行指令を生成する指令生成部と、前記走行指令を用いて前記アクチュエータを駆動させる制御部と、前記車両に対して部品が組付けられる組付位置に前記車両が停車したことを検出する停車検出部と、前記組付位置に前記車両が停車したことが検出された場合に、前記指令生成部による前記走行指令の生成を停止させる処理と、前記制御部による前記走行指令を用いた前記アクチュエータの駆動を停止させる処理との少なくとも１つを実行する停止部と、を備える。
この形態の車両によれば、停車中の車両に対して部品の組付けが実施されている時に車両が走行を再開することを抑制できる。したがって、部品の組付け不良が生じることを抑制できる。
（１３）本開示の第３の形態によれば、車両の制御方法が提供される。この制御方法は、前記車両の無人運転による走行を制御するための走行指令を生成し、前記走行指令を前記車両に送信し、前記車両に対して部品が組付けられる組付位置に前記車両が停車したことを検出した場合に、前記走行指令の生成を停止する処理と、前記走行指令の送信を停止する処理と、前記走行指令を無効にさせる無効指令を前記車両に送信する処理との少なくとも１つを実行する。
この形態の制御方法によれば、停車中の車両に対して部品の組付けが実施されている時に車両が走行を再開することを抑制できる。したがって、部品の組付け不良が生じることを抑制できる。
（１４）本開示の第４の形態によれば、車両の制御方法が提供される。この制御方法は、前記車両の無人運転による走行を制御するための走行指令を生成し、前記走行指令を用いて、前記車両を走行させるアクチュエータを駆動させ、前記車両に対して部品が組付けられる組付位置に前記車両が停車したことを検出した場合に、前記走行指令の生成を停止する処理と、前記走行指令を用いた前記アクチュエータの駆動を停止する処理との少なくとも１つを実行する。
この形態の制御方法によれば、停車中の車両に対して部品の組付けが実施されている時に車両が走行を再開することを抑制できる。したがって、部品の組付け不良が生じることを抑制できる。
本開示は、サーバ装置、車両、および、制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態のシステムの構成を示す説明図。
第１実施形態の車両の構成を示す説明図。
第１実施形態のサーバ装置の構成を示す説明図。
第１実施形態の組付けロボットの構成を示す説明図。
第１実施形態の車両の走行制御の処理手順を示す第１のフローチャート。
第１実施形態の車両の走行制御の処理手順を示す第２のフローチャート。
第１実施形態の停止フラグ切替え制御の処理手順を示す第１のフローチャート。
第１実施形態の停止フラグ切替え制御の処理手順を示す第２のフローチャート。
第１実施形態の車両に部品が組付けられる様子を示す説明図。
第２実施形態の車両の走行制御の処理手順を示す第１のフローチャート。
第２実施形態の車両の走行制御の処理手順を示す第２のフローチャート。
第２実施形態の無効フラグ切替え制御の処理手順を示す第１のフローチャート。
第２実施形態の無効フラグ切替え制御の処理手順を示す第２のフローチャート。
第２実施形態の車両に部品が組付けられる様子を示す説明図。
第３実施形態のシステムの構成を示す説明図。
第３実施形態の車両の構成を示す説明図。
第３実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
第３実施形態の停止フラグ切替え制御の処理手順を示す第１のフローチャート。
第３実施形態の停止フラグ切替え制御の処理手順を示す第２のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム１０の構成を示す説明図である。システム１０は、移動体である車両１００と、サーバ装置２００と、少なくとも１つの外部センサ３００と、少なくとも１つの組付ロボット４００とを備えている。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」や「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許