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公開番号2025139466
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024038421
出願日2024-03-12
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人あーく事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250918BHJP(信号)
要約【課題】設備コストを低減可能としたうえで予告信号機を確実に認識可能とする運転支援装置の提供。
【解決手段】運転支援装置は、車両1に搭載され、かつ車両1の前方を撮影するカメラによる撮影画像に基づいて車両1の前方の信号機(7または8)の表示形態および補助標識9の記載内容の少なくともいずれか一方を認識するとともに、当該認識情報を車両1の運転者に運転支援情報として報知する運転支援処理を実行する。この運転支援装置は、前記撮影画像に基づいて車両1の前方に信号機(7または8)が有ると認識した場合で、かつ、前記認識した信号機(7または8)の表示形態と、補助標識9の記載内容と、道路において車両1の前方の信号機(7または8)の設置場所の曲率とのうちの少なくともいずれか一つに基づいて前記認識した信号機(7または8)が予告信号機8であると判定した場合に、前記運転支援処理の実行を禁止する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載され、かつ車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像に基づいて前記車両の前方の信号機の表示形態および補助標識の記載内容の少なくともいずれか一方を認識するとともに、当該認識情報を前記車両の運転者に運転支援情報として報知する運転支援処理を実行する運転支援装置であって、
前記撮影画像に基づいて前記車両前方に信号機が有ると認識した場合で、かつ、前記認識した信号機の表示形態と、前記補助標識の記載内容と、道路において前記車両前方の信号機の設置場所の曲率とのうちの少なくともいずれか一つに基づいて前記認識した信号機が予告信号機であると判定した場合に、前記運転支援処理の実行を禁止することを特徴とする運転支援装置。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置は、
車両の前方を撮影するカメラと、前記運転支援処理を実行する制御部と、を備え、
前記車両は、前記運転支援情報を報知する報知部を備えていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、前記撮影画像に基づいて前記車両前方に信号機があるか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部で肯定判定した場合に、前記撮影画像に基づいて前記車両前方に補助標識があるか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部で肯定判定した場合に、前記補助標識の文字に予告信号が含まれているか否かを判定する第３判定部と、
前記第３判定部により否定判定した場合に、前記車両前方の信号機が二灯の黄色交互点滅であるか否かを判定する第４判定部と、
前記第４判定部により否定判定した場合に、前記車両前方の信号機の設置場所が所定の曲率以上のカーブであるか否かを判定する第５判定部と、
前記第２判定部または前記第５判定部で否定判定した場合に、前記車両前方の信号機が予告信号機でないと判定して、前記運転支援処理の実行を許可する第１管理部と、
第３～第５判定部のいずれかで肯定判定した場合に、それぞれ前記車両前方の信号機が予告信号機であると判定して、前記運転支援処理の実行を禁止する第２管理部と、を含むことを特徴とする運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、「自車両走行レーンから複数の信号機が確認できる場合、自車両走行レーンに対応した信号機以外を自車両走行レーンの信号機と誤認してしまうおそれがあるので、見るべき信号機を運転者に認識させることにより、運転の支援を行う」ということが記載されている。
【０００３】
また、特許文献１の図９および段落００３２－００３３には、「本実施形態における車両３０は、予告信号灯である信号機６９の手前位置（車両３４の位置）では停車せず、本来の信号機６８の手前の正しい停車位置（車両３６の位置）に停車できる」ということが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１２５３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１では、「予め記憶部５６に信号機の存在位置情報５６６として信号機６２、６４が存在している地点におけるそれぞれの位置情報を記憶させておく」必要があり、コストがかかる。
【０００６】
このような事情に鑑み、本発明は、設備コストを低減可能としたうえで予告信号機を確実に認識可能とする運転支援装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両に搭載され、かつ車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像に基づいて前記車両の前方の信号機の表示形態および補助標識の記載内容の少なくともいずれか一方を認識するとともに、当該認識情報を前記車両の運転者に運転支援情報として報知する運転支援処理を実行する運転支援装置であって、前記撮影画像に基づいて前記車両前方に信号機が有ると認識した場合で、かつ、前記認識した信号機の表示形態と、前記補助標識の記載内容と、道路において前記車両前方の信号機の設置場所の曲率とのうちの少なくともいずれか一つに基づいて前記認識した信号機が予告信号機であると判定した場合に、前記運転支援処理の実行を禁止することを特徴としている。
【０００８】
なお、前記予告信号とは、車両の運転者に「この先に本来の信号機が設置されている」ということを知らせるための情報である。一般に、道路において本来の信号機の設置場所の手前が所定の曲率以上のカーブになっている場合、車両の運転者が前記本来の信号機を遠方から視認しにくいので、前記本来の信号機の設置場所の手前に、前記予告信号を意味する表示を行うための予告信号機や補助標識を設置するようになっている。
【０００９】
また、前記補助標識とは、前記予告信号を意味する文字の他に、例えば大型車は通行不可や、通学路などの交通規則を記載した標識のことである。
【００１０】
この構成によれば、前記カメラの撮影画像で認識した信号機が予告信号機である場合に、前記運転支援処理の実行を禁止することができる。これにより、前記車両を前記予告信号機の手前で停止させてしまうような不適切な運転支援を行うことが無くなる。
（【００１１】以降は省略されています）

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