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公開番号2025139491
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024038456
出願日2024-03-12
発明の名称車両制御装置及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/12 20200101AFI20250918BHJP(車両一般)
要約【課題】対象物の存在を含んだ車線逸脱抑制制御を実行可能とすること。
【解決手段】車両1が車線Lから逸脱することを抑制する車線逸脱抑制制御を実行する制御部11を備え、制御部は、車両の周囲の環境を検出する検出値に基づいて、第1境界L1と第2境界L2との間の車線Lを認識し、車線内を走行するように車線逸脱抑制制御を実行し、第1境界において車線内に存在する対象物Tを認識した場合、対象物の車線の内側の側面の位置に第1仮想境界M1を設定し、第1仮想境界と第2境界との間の距離である第1幅に応じて、車線の内側方向に所定距離離間した位置に前記車線逸脱抑制制御の開始位置が設定される第2仮想境界M2を設定し、第1仮想境界と第2仮想境界との間に設定された仮想車線内Mにおいて、前記対象物から離間したクリアランス距離を確保し、前記対象物を回避して走行する際に車線逸脱抑制制御を実行する、車両制御装置10である。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両が車線から逸脱することを抑制する車線逸脱抑制制御を実行する制御部を備え、
前記制御部は、
前記車両の周囲の環境を検出する検出値に基づいて、第１境界と第２境界との間の前記車線を認識し、
前記車線内を走行するように前記車線逸脱抑制制御を実行し、
前記第１境界において前記車線内に存在する対象物を認識した場合、前記対象物の前記車線内側の側面の位置に第１仮想境界を設定し、
前記第１仮想境界と前記第２境界との間の距離である第１幅に応じて、前記車線の内側方向に所定距離離間した位置に前記車線逸脱抑制制御の開始位置が設定される第２仮想境界を設定し、
前記第１仮想境界と前記第２仮想境界との間に設定された仮想車線内において、前記対象物から離間したクリアランス距離を確保し、前記対象物を回避して走行する際に前記車線逸脱抑制制御を実行する、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記車線の車線方向と直交する車線横断方向における横移動速度に応じて前記開始位置と前記第２仮想境界との間の距離を設定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記クリアランス距離を確保し、前記対象物を回避する際に、前記車両が前記開始位置を跨ぐと判定した場合、
前記クリアランス距離、前記車両の車幅、及び、前記開始位置と前記第２仮想境界との間の距離を加算した第２幅から、前記第１幅を引いた差分値をオフセット量として設定し、
前記第２境界から前記車線外に前記オフセット量の距離にオフセットした位置に前記第２仮想境界を移動し、
移動後の前記第２仮想境界に基づいて前記開始位置を移動する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記クリアランス距離を前記車両の速度に応じて設定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記仮想車線において前記車両が前記開始位置を跨いだ場合、報知部から所定の報知を出力させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記仮想車線において前記車両が前記開始位置を跨いだ場合、操舵部を制御して前記車両が前記仮想車線から逸脱することを抑制する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
車両が走行中の車線から逸脱することを抑制する車線逸脱抑制制御を実行する車両制御装置にインストールされたプログラムであって、
前記車両の周囲の環境を検出する検出値に基づいて、第１境界と第２境界との間の前記車線を認識し、
前記車線内を走行するように前記車線逸脱抑制制御を実行し、
前記第１境界において前記車線内に存在する対象物を認識した場合、前記対象物の前記車線内側の側面の位置に第１仮想境界を設定し、
前記第１仮想境界と前記第２境界との間の距離である第１幅に応じて、前記車線の内側方向に所定距離離間した前記車線逸脱抑制制御の開始位置が設定される第２仮想境界を設定し、
前記第１仮想境界と前記第２仮想境界との間に設定された仮想車線内において、前記対象物から離間したクリアランス距離を確保し、前記対象物を回避して走行する際に前記車線逸脱抑制制御を実行する、処理をコンピュータに実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を実行する車両制御装置及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車線内を走行中の車両が車線から逸脱することを抑制する車線逸脱抑制制御機能が車両に搭載されている。車線逸脱抑制制御は、車両が車線の境界に接近した際に、ユーザに所定の警報を出力すると共に、車両を車線内に保持するように操舵装置を制御するものである。例えば、特許文献１には、車線が認識可能である場合には、車線を基準に車線逸脱抑制制御を実行し、車線が認識不能である場合には、仮想車線を設定し、仮想車線を基準に車線逸脱抑制制御を実行する運転支援装置が記載されている。特許文献１に記載された運転支援装置は、道路幅を検出する検出部と、道路幅に基づいて仮想車線を設定し、仮想車線に基づいて車線逸脱抑制制御を実行する制御部とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１２８７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された運転支援装置によれば、仮想車線内に車両等の対象物が存在している場合に、対象物を回避する際に、車両が仮想車線の境界に接近する場合があり、車線逸脱抑制制御が実行される。従って、特許文献１に記載された運転支援装置によれば、対象物を回避する際に、車線逸脱抑制制御が頻繁に実行されることでユーザに煩わしさを感じさせる可能性がある。
【０００５】
本発明は、対象物の存在を含んだ車線逸脱抑制制御を実行可能な車両制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車両が車線から逸脱することを抑制する車線逸脱抑制制御を実行する制御部を備え、前記制御部は、前記車両の周囲の環境を検出する検出値に基づいて、第１境界と第２境界との間の前記車線を認識し、前記車線内を走行するように前記車線逸脱抑制制御を実行し、前記第１境界において前記車線内に存在する対象物を認識した場合、前記対象物の前記車線の内側の側面の位置に第１仮想境界を設定し、前記第１仮想境界と前記第２境界との間の距離である第１幅に応じて、前記車線の内側方向に所定距離離間した位置に前記車線逸脱抑制制御の開始位置が設定される第２仮想境界を設定し、前記第１仮想境界と前記第２仮想境界との間に設定された仮想車線内において、前記対象物から離間したクリアランス距離を確保し、前記対象物を回避して走行する際に前記車線逸脱抑制制御を実行する、車両制御装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、対象物の存在を含んだ車線逸脱抑制制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
通常モードの車線逸脱抑制制御を説明する図である。
対象物回避モードの車線逸脱抑制制御を説明する図である。
対象物回避モードの車線逸脱抑制制御を説明する図である。
クリアランス距離の設定方法を示す図である。
車線逸脱抑制制御の開始位置の所定距離の設定方法を示す図である。
オフセット量の設定方法を示す図である。
車線逸脱抑制制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
通常モードの車線逸脱抑制制御の処理の流れを示すフローチャートである。
対象物回避モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示されるように、車両１は、運転支援を実行する車両制御装置１０を備えている。車両１は、運転支援のために必要な検出を行う検出部２を備えている。検出部２は、例えば、車両１の周囲の環境を検出し、検出値を出力するように構成されている。検出部２は、例えば、カメラ２Ａにより構成されている。カメラ２Ａは、例えば、車両１の進行方向に向かって撮像し、撮像データを車両制御装置１０に出力する。検出部２は、車両１の周囲の環境を撮像するように、１つ以上のカメラ２Ａにより構成されていてもよい。
【００１０】
検出部２は、カメラ２Ａだけでなく、車両１の周囲の物体を検出するライダー装置２Ｂやレーダ装置２Ｃが設けられていてもよい。ライダー装置２Ｂは、レーザ光を走査し、反射光を計測することにより車両１の周囲の物体の３次元データを取得する。レーダ装置２Ｃは、レーダ波を照射し、反射波を計測することにより車両１の周囲に存在する物体を検出する。検出部２は、車両１の現在位置を計測する位置センサ２Ｄが設けられていてもよい。位置センサ２Ｄは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等により構成されている。位置センサ２Ｄは、例えば、ナビゲーション装置に用いられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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