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公開番号2025156234
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2025055209
出願日2025-03-28
発明の名称車両装置、制御システム、制御方法および制御プログラム
出願人東日本旅客鉄道株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/646 20240101AFI20251002BHJP(制御;調整)
要約【課題】検査時のユーザの負担を軽減する。
【解決手段】本開示に係る車両装置100は、軌道を走行する無人の車両装置であって、車両装置100に搭載されたセンサで取得された空間データに基づいて検知された周辺状況の異常に応じて、車両装置100の走行が可能であるか否かを判定する走行判定部133Aと、走行判定部133Aにより走行可能であると判定された場合には、車両装置100の走行を継続させ、走行判定部133Aにより走行可能でないと判定された場合には、車両装置100を帰還させる走行制御部133Cとを有することを特徴とする。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
軌道を走行する無人の車両装置であって、
前記車両装置に搭載されたセンサで取得された空間データに基づいて検知された周辺状況の異常に応じて、前記車両装置の走行が可能であるか否かを判定する走行判定部と、
前記走行判定部により走行可能であると判定された場合には、前記車両装置の走行を継続させ、前記走行判定部により走行可能でないと判定された場合には、前記車両装置を帰還させる走行制御部と
を有することを特徴とする車両装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記走行判定部は、
前記センサにより取得された空間データに基づいて検知された踏切の周辺の物体の存在または／および前記物体の動きに応じて前記車両装置が前記踏切を走行可能であるか否かを判定し、
前記走行制御部は、
前記走行判定部により走行可能であると判定された場合には、前記車両装置に警報を行わせながら、前記踏切を横断させることを特徴とする請求項１に記載の車両装置。
【請求項３】
前記車両装置は、飛行体またはロボットを積載可能であり、前記飛行体またはロボットに給電する給電部をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の車両装置。
【請求項４】
前記車両装置は、離載線可能な場所から載線または離線可能であることを特徴とする請求項１に記載の車両装置。
【請求項５】
前記走行判定部は、
分岐器の開通方向に応じて前記車両装置が走行可能であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両装置。
【請求項６】
前記走行判定部は、踏切遮断操作によって障害物が回避可能である場合に車両の走行が可能であると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両装置。
【請求項７】
前記車両装置のエネルギー残量が閾値未満であるか否かを判定するエネルギー判定部をさらに有し、
前記走行制御部は、
前記走行判定部により走行可能であると判定され、かつ、前記エネルギー判定部により前記車両装置のエネルギー残量が所定の閾値以上であると判定された場合には、前記車両装置の走行を継続させ、前記走行判定部により走行可能でないと判定され、または、前記エネルギー判定部により前記車両装置のエネルギー残量が所定の閾値以上でないと判定された場合には、前記車両装置を帰還させる
ことを特徴とする請求項１に記載の車両装置。
【請求項８】
前記車両装置に搭載された撮像装置により周辺状況を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像データとセンサにより取得されたデータに基づいて前記周辺状況の異常が検知された場合、かつ／または、前記車両装置が事前設定箇所に到着した場合、前記車両装置に積載可能である飛行体またはロボットの移動を制御する移動制御部と
を有することを特徴とする請求項１または３に記載の車両装置。
【請求項９】
前記飛行体またはロボットに搭載された撮像装置により撮像された画像データを取得する画像取得部と
を有することを特徴とする請求項８に記載の車両装置。
【請求項１０】
前記移動制御部は、
前記飛行体または前記ロボットが移動する方向と、位置と、前記飛行体または前記ロボットに搭載された前記撮像装置により撮像を行う方向とを含む移動ルートを設定し、前記飛行体または前記ロボットが設定した前記移動ルートを移動するよう制御する
ことを特徴とする請求項９に記載の車両装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両装置、制御システム、制御方法および制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、線路の検査作業は、検査車両と検査車両を操作するユーザにより行われている。また、近年では、無人で走行する検査車両に障害物を検知させる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１８０７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術では、必ずしも検査時のユーザの負担を軽減することができないという課題がある。例えば、検知される障害物には回避可能なものや、時間の経過に伴い解消されるものも存在しているが、従来技術では検査車両が障害物を検知すると元の走行開始位置に戻ってしまい線路の検査を継続できない場合があった。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するため、検査時のユーザの負担を軽減する車両装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両装置は、軌道を走行する無人の車両装置であって、前記車両装置に搭載されたセンサで取得された空間データに基づいて検知された周辺状況の異常に応じて、車両装置の走行が可能であるか否かを判定する走行判定部と、前記走行判定部により走行可能であると判定された場合には、前記車両装置の走行を継続させ、前記走行判定部により走行可能でないと判定された場合には、前記車両装置を帰還させる走行制御部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、検査時のユーザの負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る制御システムの構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態に係る車両装置の具体例を示す図である。
図３は、実施形態に係る車両装置の具体例を示す図である。
図４は、実施形態に係る車両装置の具体例を示す図である。
図５は、実施形態に係る車両装置の走行の一例について示す図である。
図６は、実施形態に係る車両装置の走行の一例について示す図である。
図７は、実施形態に係る車両装置の走行の一例について示す図である。
図８は、実施形態に係る制御システムによる実施概要を示す図である。
図９は、実施形態に係る車両装置の構成の一例を示す図である。
図１０は、実施形態に係る飛行制御部による飛行制御処理の一例を示す図である。
図１１は、実施形態に係る出力部による出力処理の一例を示す図である。
図１２は、実施形態に係る出力部による出力処理の一例を示す図である。
図１３は、実施形態に係る飛行体の構成の一例を示す図である。
図１４は、実施形態に係る制御システムによる全体の処理を説明する図である。
図１５は、実施形態に係る車両装置による走行処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１６は、実施形態に係る制御システムによる撮像処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１７は、実施形態に係る車両装置による飛行体制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１８は、実施形態に係る車両装置による踏切走行処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１９は、実施形態に係る車両装置による踏切遮断を行わない踏切走行処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図２０は、実施形態に係る車両装置による分岐器走行処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図２１は、実施形態に係る制御システムの構成の変形例を示す図である。
図２２は、実施形態に係るサーバの構成の一例を示す図である。
図２３は、制御プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本願に係る車両装置、制御システム、制御方法および制御プログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、この実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付して示しており、重複する説明は省略される。
【００１０】
〔制御システムの構成〕
まず、実施形態１に係る制御システムの構成について説明する。図１は、実施形態１に係る制御システム１の全体構成の一例を示す図である。図１に示す制御システム１は、車両装置１００と、飛行体２００と、端末装置３００とを有する。車両装置１００と、飛行体２００と、端末装置３００とは、所定の通信網（ネットワークＮ）を介して、有線又は無線により通信可能に接続される。例えば、車両装置１００と飛行体２００とは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）により接続される。また、車両装置１００と端末装置３００とは、無線ＬＡＮ（Local Area Network）により接続される。なお、上記の接続方式は一例であり、その他の既知の接続方式による接続が可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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