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公開番号2025085464
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2023199355
出願日2023-11-24
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01C 11/02 20060101AFI20250529BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】条単位の植播資材供給と補助資材供給とが独立的に制御できる作業車が要望されている。
【解決手段】植播資材及び補助資材を圃場に供給する作業車は、動力源からの動力を移植装置PU及び補助資材供給装置FUに伝達する動力伝達機構と、植播資材供給条数調整クラッチMC1、C11-C14及び補助資材供給条数調整クラッチMC2、C21-C24を制御するクラッチ制御部55と、移植装置PU及び補助資材供給装置FUの動作可否をそれぞれ独立して設定し、動作可否情報を出力する動作設定部62と、動作可否情報に基づいて植播資材供給条数調整クラッチMC1、C11-C14の動力伝達を禁止する第1禁止指令と、補助資材供給条数調整クラッチMC2、C21-C24の動力伝達を禁止する第2禁止指令とを、互いに独立して、クラッチ制御部55に与えるクラッチ調整部56とを備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行しながら植播資材及び補助資材を圃場に供給する作業車であって、
動力源からの動力を移植装置及び補助資材供給装置に伝達する動力伝達機構と、
前記動力伝達機構に介装された植播資材供給条数調整クラッチと、
前記動力伝達機構に介装された補助資材供給条数調整クラッチと、
前記植播資材供給条数調整クラッチ及び前記補助資材供給条数調整クラッチを制御するクラッチ制御部と、
前記移植装置及び前記補助資材供給装置に対して当該装置の動作可否をそれぞれ独立して設定し、その設定内容を示す動作可否情報を出力する動作設定部と、
前記動作可否情報に基づいて、前記植播資材供給条数調整クラッチの動力伝達を禁止する第１禁止指令と、前記補助資材供給条数調整クラッチの動力伝達を禁止する第２禁止指令とを、互いに独立して、前記クラッチ制御部に与えるクラッチ調整部と、
を備えた作業車。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
後続の資材供給走行経路が先行の資材供給走行経路に重なる重合走行経路部分での資材供給走行において、前記植播資材供給条数調整クラッチの動力伝達が維持され、前記補助資材供給条数調整クラッチの動力伝達が禁止される請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記動作設定部は、人為操作を通じて前記動作可否を設定する請求項１に記載の作業車。
【請求項４】
目標走行経路に沿った自動走行を制御する自動走行制御部と、前記目標走行経路の経路状況を判定する経路状況判定部とを備え、前記動作設定部は、前記経路状況判定部による状況判定結果に基づいて、自動的に前記動作可否を設定する請求項１に記載の作業車。
【請求項５】
前記移植装置は前記圃場に形成される条に対応する複数の移植ユニットを有し、前記植播資材供給条数調整クラッチは前記移植ユニットに対応する複数の植播資材供給条数調整クラッチユニットから構成され、
前記動作設定部は、資材供給条数を調整するために、複数の前記移植ユニットの前記動作可否を個別に設定可能である請求項１に記載の作業車。
【請求項６】
前記補助資材供給装置は前記圃場に形成される条に合わせた複数の補助資材ユニットを有し、前記植播資材供給条数調整クラッチは、資材供給条数を調整するために、前記補助資材ユニットに対応する複数の前記補助資材供給条数調整クラッチから構成され、
前記動作設定部は、複数の前記補助資材ユニットの前記動作可否を個別に設定可能である請求項１に記載の作業車。
【請求項７】
前記移植装置は、苗植付装置または播種装置のいずれかであり、前記補助資材供給装置は、施肥装置または薬剤散布装置のいずれかあるいはその両方である請求項１から５のいずれか一項に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行しながら植播資材及び補助資材を圃場に供給する作業車に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場作業車である田植機に装備される、植播資材である苗を圃場に植え付ける（供給する）苗植付装置や、補助資材である肥料を圃場に供給する施肥装置は、条単位の植付ユニットや施肥ユニットを複数備えている。例えば、８条植え田植機であれば、２条単位の植付ユニットと施肥ユニットとを、それぞれ４台ずつ備えている。これらの各ユニットの動作をＯＮ・ＯＦＦ制御（例えば、クラッチ入り・切り制御の動作制御）することで、所望の条数での苗植付作業や施肥作業が可能となる。
【０００３】
特許文献１では、上述のような田植機の構成を利用し、各条クラッチ制御により、圃場への種々の資材供給パターンを作り出すことが開示されている。特許文献１の図６１における（ａ）では、８条分の植付機構（植付爪）の全てが作動状態であり（各条クラッチの全てがオン）、８条の植付跡が形成される。（ｂ）では、左側の２条分の植付機構２２が非作動であり（各条クラッチのオフ）、６条の植付跡が形成される。（ｃ）では、左側の４条分の植付機構２２が非作動であり（各条クラッチのオフ）、４条の植付跡が形成される。（ｄ）では、左側から順次植付機構２２を非作動にしていくことで、三角形状の植付跡が形成される。（ｅ）では、左側から植付機構を順次非作動にし、その後順次作動にしていくことで、湾曲した側面を有する植付跡が形成される。このようなクラッチ制御により、階段状、凸状、凹状の側面を有する植付跡の形成も可能である。なお、同時に、施肥装置を用いた施肥跡や、薬剤散布装置を用いた散布跡も形成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１０８６２１号公報（図６１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
圃場形状が矩形以外である場合や走行障害物がある場合では、クラッチ入り切り制御により、いびつな圃場形状や障害物形状に沿った植播資材供給（苗植付、播種など）や補助資材供給（施肥、薬剤散布など）が可能になる。同様に、供給済領域に隣接した狭い未供給領域での供給作業走行においても、クラッチ入り切り制御が用いられる。しかしながら、植播資材供給装置や補助資材供給装置の構造上、クラッチの切りからクラッチの入りへの制御において、実際の資材供給過程や補助資材供給過程で遅れが生じ、植播資材や補助資材が圃場に供給されない欠損領域が生じる。苗や種の欠損領域が生じると、圃場が見苦しく、収穫量にも影響する。これに対して、苗や種が重なって供給される重合領域はそれほど問題にはならない。逆に、肥料や薬剤の欠損領域は、それほど問題にはならないが、その重合領域は、生育障害の原因にもなるので、問題となる。
【０００６】
上述した実情に鑑み、条単位の植播資材供給と補助資材供給とが独立的に制御できる作業車が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
走行しながら植播資材及び補助資材を圃場に供給する、本発明による作業車は、動力源からの動力を移植装置及び補助資材供給装置に伝達する動力伝達機構と、前記動力伝達機構に介装された植播資材供給条数調整クラッチと、前記動力伝達機構に介装された補助資材供給条数調整クラッチと、前記植播資材供給条数調整クラッチ及び前記補助資材供給条数調整クラッチを制御するクラッチ制御部と、前記移植装置及び前記補助資材供給装置に対して当該装置の動作可否をそれぞれ独立して設定し、その設定内容を示す動作可否情報を出力する動作設定部と、前記動作可否情報に基づいて、前記植播資材供給条数調整クラッチの動力伝達を禁止する第１禁止指令と、前記補助資材供給条数調整クラッチの動力伝達を禁止する第２禁止指令とを、互いに独立して、前記クラッチ制御部に与えるクラッチ調整部とを備える。
【０００８】
この構成によれば、植播資材供給条数調整クラッチ及び前記補助資材供給条数調整クラッチが互いに独立的に制御できる。つまり、植播資材供給条数調整クラッチの動力伝達を禁止する第１禁止指令が発令されることで、植播資材の圃場への供給が停止され、補助資材供給条数調整クラッチの動力伝達を禁止する第２禁止指令が発令されることで、補助資材の圃場への供給が停止される。第１禁止指令と第２禁止指令との組み合わせを変えることで、圃場への種々の資材供給パターンが実現する。
【０００９】
本発明の好適な実施形態では、後続の資材供給走行経路が先行の資材供給走行経路に重なる重合走行経路部分での資材供給走行において、前記植播資材供給条数調整クラッチの動力伝達が維持され、前記補助資材供給条数調整クラッチの動力伝達が禁止される。この実施形態では、例えば、苗や種の重合領域が生じることは許容できるが、苗や種の欠損領域が生じることは許容できず、肥料や薬剤の欠損領域が生じることは許容できるが、肥料や薬剤の重合領域が生じることは許容できないとの考えをもつ農業管理者の要求を満たすことができる。
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、前記動作設定部は、人為操作を通じて前記動作可否を設定する。この構成により、圃場の状況や、農業管理者の好みなどに基づいて、植播資材及び補助資材の圃場への供給の許可と禁止の組み合わせを独自に行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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