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公開番号2025107842
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-22
出願番号2024001330
出願日2024-01-09
発明の名称制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B64U 10/50 20230101AFI20250714BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】カイトの墜落を抑制する。
【解決手段】制御装置は、空力特性を変更可能な空力特性変更手段を備えるカイトの姿勢に基づいて、カイトがダイブモードであるか否かを判定する判定手段と、カイトがダイブモードであると判定された場合に、カイトの現在の旋回方向とは逆方向にカイトが旋回するように空力特性変更手段を制御する制御手段と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
空力特性を変更可能な空力特性変更手段を備えるカイトの姿勢に基づいて、前記カイトがダイブモードであるか否かを判定する判定手段と、
前記カイトがダイブモードであると判定された場合に、前記カイトの現在の旋回方向とは逆方向に前記カイトが旋回するように前記空力特性変更手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
続きを表示（約 560 文字）【請求項２】
前記カイトがダイブモードであると判定された後の前記カイトの姿勢に基づいて、前記判定手段は、前記カイトがダイブモードを脱したか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記カイトの姿勢を示す姿勢角が第１所定値以上である場合に、前記カイトがダイブモードであると判定し、
前記カイトがダイブモードであると判定された後、前記姿勢角が、前記第１所定値より小さい第２所定値以下になった場合に、前記判定手段は、前記カイトがダイブモードを脱したと判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記カイトがダイブモードであると判定された場合、前記カイトの飛行高度が所定高度以下であることを条件に、前記制御手段は、前記カイトを係留するテザーの張力を小さくする
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記カイトがダイブモードであると判定された場合、前記制御手段は、風に起因する前記カイトの変形の程度とに基づいて、前記カイトの現在の旋回方向とは逆方向に前記カイトが旋回するように前記空力特性変更手段を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、カイトの制御装置の技術分野に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、カイト翼の面積を変更することで空力特性を変更可能な可変翼カイトを制御する装置が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１４７２６６号広報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術には改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、例えば、上記事情に鑑みてなされたものであり、カイトの墜落を抑制することができる制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る制御装置は、空力特性を変更可能な空力特性変更手段を備えるカイトの姿勢に基づいて、前記カイトがダイブモードであるか否かを判定する判定手段と、前記カイトがダイブモードであると判定された場合に、前記カイトの現在の旋回方向とは逆方向に前記カイトが旋回するように前記空力特性変更手段を制御する制御手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
カイトの一例を示す図である。
実施形態に係る制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
実施形態に係る演算装置の構成の一例を示すブロック図である。
実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
実施形態に係る制御装置の効果を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
制御装置に係る実施形態について図１乃至図５を参照して説明する。図１において、カイト１は、テザー（凧糸）によって、テザーが巻き回されているドラムを有する設備２に係留されている。カイト１は、カイト１の空力特性を変更可能なスポイラー（可動板）１ａを有する。カイト１は、風見安定性を有する（言い換えれば、風見鶏効果を得られる）形状に構成されている。カイト１は、例えばインフレータブルカイトであってよい。ただし、カイト１は、インフレータブルカイトに限定されない。尚、設備２は、地面に設置されていてもよいし、構造物に設置されていてもよいし、例えば車両や船舶等の上記ドラムを運搬可能なものに設置されていてもよい。
【０００９】
カイト１には、制御装置１０が取り付けられている。尚、制御装置１０は、カイト１に取り付けられていなくてもよい。例えば、設備２が制御装置１０を有していてもよい。制御装置１０について図２を参照して説明する。図２において、制御装置１０は、演算装置１１、記憶装置１２及び通信装置１３を備える。演算装置１１、記憶装置１２及び通信装置１３は、データバス１６を介して接続されていてよい。尚、制御装置１０は、演算装置１１、記憶装置１２及び通信装置１３に加えて、入力装置及び出力装置の少なくとも一方を備えていてよい。
【００１０】
演算装置１１は、プロセッサ１１ａを有していてよい。尚、演算装置１１は、プロセッサ１１ａに加えて、他のプロセッサを有していてよい。つまり、演算装置１１は、１以上のプロセッサを有していてよい。尚、プロセッサ１１ａは、マルチコアプロセッサであってよい。演算装置１１が、マルチコアプロセッサである単一のプロセッサ１１ａを有する場合、演算装置１１は、論理的に、複数のプロセッサを有していると言える。
（【００１１】以降は省略されています）

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