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公開番号2025109744
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-25
出願番号2025076966,2023000216
出願日2025-05-02,2023-01-04
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/10 20060101AFI20250717BHJP(車両一般)
要約【課題】車両が走行する車線を変更させる制御を中断するタイミングを適切に決定することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、隣接車線を走行する他の車両と自車両10との相対位置及び相対速度を検出する検出部32と、所定の条件が満たされる場合に、自車両10を自車線から隣接車線へ車線変更させるよう自車両10の車線変更制御を実行する制御部33と、車線変更制御の実行中において検出された相対位置及び相対速度の少なくとも一方が中断条件を満たすか否か判定する判定部34と、中断条件が満たされると車線変更制御を中断させる中断指示部35と、中断条件が満たされるよりも前に行われた自車両10のドライバによる車線変更制御を中断する操作に応じて中断条件を緩和し、一方、中断条件が満たされたときに実行された、ドライバによる車線変更制御を継続する操作に応じて中断条件を厳しくする条件変更部36とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両と前記自車両との相対位置及び相対速度を検出する検出部と、
所定の条件が満たされる場合に、前記自車両を前記自車線から前記隣接車線へ車線変更させるよう、前記自車両の車線変更制御を実行する制御部と、
前記車線変更制御の実行中において、検出された前記相対位置及び前記相対速度の少なくとも一方が中断条件を満たすか否か判定する判定部と、
前記中断条件が満たされると、前記制御部に前記車線変更制御を中断させる中断指示部と、
前記中断条件が満たされるよりも前に行われた、前記自車両のドライバによる前記車線変更制御を中断する操作に応じて、前記中断条件を緩和し、一方、前記中断条件が満たされたときに実行された、前記ドライバによる前記車線変更制御を継続する操作に応じて、前記中断条件を厳しくする変更部と、
を有する車両制御装置。
続きを表示（約 240 文字）【請求項２】
前記変更部は、前記継続する操作の実施回数または前記中断する操作の実施回数が所定回数を超えるまでは前記中断条件を変更しない、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
所定の状況ごとに、当該状況に対応する前記中断条件を記憶する記憶部をさらに有し、
前記判定部は、検出された前記相対位置及び前記相対速度の少なくとも一方が前記自車両の周囲の状況に対応する前記中断条件を満たすか否か判定する、請求項１または２に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転制御にて車両を車線変更させる技術が研究されている（特許文献１を参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された車両制御システムは、自車両の周辺状況に基づいて、自車両が自車線から隣接車線へと車線変更するための条件を満たすか否か判定し、その条件が満たされる場合に、自車両の加減速及び操舵を制御して、自車両を隣接車線へと車線変更させる。そしてこの車両制御システムは、自車両の速度が所定速度以下の場合に、車線変更制御を抑制する。ただし、この車両制御システムは、乗員による、自車両の進行方向を調節するための操作部の操作が検出された場合には、車線変更制御を抑制しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開２０１９／１６３１２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自車両と自車両の周囲を走行する他の車両との位置関係によっては、車線変更制御を継続することで自車両のドライバが不安を感じることがある。そのような場合には、車線変更制御の開始後であっても車線変更制御の実行を停止することが好ましい。しかしながら、車線変更制御を継続することにドライバが不安を感じるようになる条件は、ドライバに依存する。そのため、車線変更制御を停止するための条件がドライバに対して適切に設定されていないと、ドライバが不安を感じていないのに、一旦開始した車線変更制御が停止されてしまうおそれがある。このような場合、ドライバの利便性が損なわれるおそれがある。逆に、車線変更制御が継続されることでドライバに不安を感じさせてしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、車両が走行する車線を変更させる制御を中断するタイミングを適切に決定することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両と自車両との相対位置及び相対速度を検出する検出部と、所定の条件が満たされる場合に、自車両を自車線から隣接車線へ車線変更させるよう、自車両の車線変更制御を実行する制御部と、車線変更制御の実行中において、検出された相対位置及び相対速度の少なくとも一方が中断条件を満たすか否か判定する判定部と、中断条件が満たされると、制御部に車線変更制御を中断させる中断指示部と、中断条件が満たされるよりも前に行われた自車両のドライバによる車線変更制御を中断する操作に応じて中断条件を緩和し、一方、中断条件が満たされたときに実行された、ドライバによる車線変更制御を継続する操作に応じて中断条件を厳しくする条件変更部と、を有する。
【０００８】
この車両制御装置において、変更部は、継続する操作の実施回数または中断する操作の実施回数が所定回数を超えるまでは中断条件を変更しないことが好ましい。
【０００９】
また、この車両制御装置は、所定の状況ごとに、その状況に対応する中断条件を記憶する記憶部をさらに有することが好ましい。この場合において、判定部は、検出された相対位置及び相対速度の少なくとも一方が自車両の周囲の状況に対応する中断条件を満たすか否か判定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示による車両制御装置は、車両が走行する車線を変更させる制御を中断するタイミングを適切に決定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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