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公開番号2025113332
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2025083046,2022022698
出願日2025-05-19,2022-02-17
発明の名称水中洗浄装置
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類A01K 61/60 20170101AFI20250725BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】水中にて洗浄対象の洗浄を行う水中洗浄装置の性能を向上することができる技術を提供する。
【解決手段】水中にて洗浄対象の洗浄を行う水中洗浄装置は、前後方向に走行する走行体と、前記走行体の下方に配置され、前記洗浄対象を洗浄する洗浄ユニットと、前記走行体の上方に配置されるプロペラと、前記プロペラを囲む環状体と、を備える。前記走行体は、前後の少なくとも一方側に設けられ、前後方向外方に向かうにつれて前記洗浄ユニットから上方に離れるR形状と、前後の少なくとも一方側に設けられ、前後方向外方に向かうにつれて下方に向かう傾斜形状と、を有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
水中にて洗浄対象の洗浄を行う水中洗浄装置であって、
前後方向に走行する走行体と、
前記走行体の下方に配置され、前記洗浄対象を洗浄する洗浄ユニットと、
前記走行体の上方に配置されるプロペラと、
前記プロペラを囲む環状体と、
を備え、
前記走行体は、
前後の少なくとも一方側に設けられ、前後方向外方に向かうにつれて前記洗浄ユニットから上方に離れるＲ形状と、
前後の少なくとも一方側に設けられ、前後方向外方に向かうにつれて下方に向かう傾斜形状と、
を有する、水中洗浄装置。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記環状体は、前後の少なくとも一方側に、前後方向外方に向かうにつれて上下方向の厚みを薄くする第１傾斜形状を有する、請求項１に記載の水中洗浄装置。
【請求項３】
前記環状体は、前後の少なくとも一方側に、前後方向外方に向かうにつれて左右方向の幅を狭くする第２傾斜形状を有する、請求項１又は２に記載の水中洗浄装置。
【請求項４】
前記洗浄ユニットは、回転軸を介して回転可能に前記走行体に支持され、高圧水の噴射の反力により回転し、
前記プロペラは、前記回転軸に取り付けられ、回転により前記走行体を下方に押し付ける推力を発生し、
前記走行体と前記環状体との間には、前記プロペラが水を導入する導入空間が設けられる、請求項１から３のいずれか１項に記載の水中洗浄装置。
【請求項５】
前記導入空間に配置される環状柵を備え、
前記環状柵は、
前記走行体と前記環状体とを連結する連結体を含む複数の支持体と、
前記複数の支持体間を連結し、環状に構成される複数の枠線体と、
を有する、請求項４に記載の水中洗浄装置。
【請求項６】
前記環状柵の、上下方向に複数の前記枠線体が並ぶ部分の上下方向の高さは、前記環状体の上下方向の高さよりも短い、請求項５に記載の水中洗浄装置。
【請求項７】
前記環状柵は、ライトを支持する、請求項５又は６に記載の水中洗浄装置。
【請求項８】
前記環状体に固定され、前記プロペラの上方に配置される上部柵を備える、請求項１から７のいずれか１項に記載の水中洗浄装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中洗浄装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、養殖魚網や船体等の洗浄対象物を、高圧水の噴射により洗浄する技術が知られる（例えば特許文献１参照）。特許文献１には、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動するロボット本体と、該ロボット本体内に設けられ、清掃対象物表面に向かって高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する清掃ノズルユニットとを備えた水中清掃ロボットが開示される。
【０００３】
上記水中清掃ロボットにおいて、清掃ノズルユニットは、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射の反力により回転するように、ロボット本体に回転自在に設けられた回転軸に取り付けられる。当該回転軸には、ロボット本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための推力を発生するプロペラが設けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５３４０６２６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
水中を走行する水中清掃ロボットには、例えば、水中での走行性能が求められる。例えば、水中を走行する際に受ける水の抵抗が大きいと、十分な速度を得ることができなくなるので、水の抵抗が小さいことが求められる。また、例えば、水中清掃ロボットは、潮流によって流され難いことが求められる。例えば、プロペラによる推力が十分に得られない事態が生じると、潮流によって流され易くなる可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑み、水中にて洗浄対象の洗浄を行う水中洗浄装置の性能を向上することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の例示的な水中洗浄装置は、水中にて洗浄対象の洗浄を行う水中洗浄装置であって、前後方向に走行する走行体と、前記走行体の下方に配置され、前記洗浄対象を洗浄する洗浄ユニットと、前記走行体の上方に配置されるプロペラと、前記プロペラを囲む環状体と、を備え、前記走行体は、前後の少なくとも一方側に設けられ、前後方向外方に向かうにつれて前記洗浄ユニットから上方に離れるＲ形状と、前後の少なくとも一方側に設けられ、前後方向外方に向かうにつれて下方に向かう傾斜形状と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
例示的な本発明によれば、水中にて洗浄対象の洗浄を行う水中洗浄装置の性能を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
水中洗浄装置の概略斜視図
水中洗浄装置を図１と異なる方向から見た概略斜視図
水中洗浄装置の概略側面図
水中洗浄装置の一部の構成を抽出して示す概略斜視図
図４のＶ－Ｖ位置における概略断面図
図４に示される要素に環状柵を追加した構成を示す概略斜視図
水中洗浄装置が備える環状体の概略側面図
上環状体を斜め下方から見た概略斜視図
下環状体を斜め上方から見た概略斜視図
水中洗浄装置が備える環状体の概略平面図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図面において、３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。以下の説明において、このＸＹＺ座標系における、Ｘ方向を前後方向、Ｙ方向を左右方向、Ｚ方向を上下方向とする。なお、＋Ｘ側が前側、－Ｘ側が後側とする。＋Ｙ側を右側、－Ｙ側を左側とする。＋Ｚ側を上側、－Ｚ側を下側とする。なお、これらの方向は単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係及び方向を限定する意図はない。
（【００１１】以降は省略されています）

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