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公開番号2025117562
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-12
出願番号2025012257
出願日2025-01-28
発明の名称侵入に基づいた衝突回避
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250804BHJP(信号)
要約【課題】本開示の特定の態様は、侵入に基づいた衝突回避に関する。
【解決手段】バウンディングボックスは、左のレーン線及び右のレーン線を備える交通レーン内のオブジェクトのサイズ及び位置を捕捉するように生成され得る。メトリックは、オブジェクトがレーンにおいて侵入する程度を捕捉するバウンディングボックスの1つ以上の頂点に基づいて計算される。頂点は、レーン線に投影され得、頂点と投影との間の距離が計算される。比は、頂点について、レーン幅に対する位置付けを捕捉する距離に基づいて決定され得る。比は、メトリックの根拠として分析及び利用され得る。次いで、メトリックは、少なくとも1つの閾値と比較され得る。メトリックが閾値を満たす場合、衝突回避応答がトリガされ得る。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
左のレーン線及び右のレーン線を備えるレーン内のオブジェクトのサイズ及び位置を捕捉するバウンディングボックスを生成することと、
前記バウンディングボックスの１つ以上の頂点に基づいて、前記オブジェクトが前記レーンにおいて侵入する程度を捕捉するメトリックを計算することと、
前記侵入のメトリックが閾値を満たすことを決定することと、
衝突回避応答をトリガすることと、
を含む、方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記侵入のメトリックを計算することは、
前記バウンディングボックスの前記１つ以上の頂点の各頂点を前記左のレーン線及び前記右のレーン線に投影することと、
前記左のレーン線及び右のレーン線までの各頂点の距離を決定することと、
前記左のレーン線及び前記右のレーン線に対する前記頂点の距離関係を表す各頂点についての比を生成することと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記左のレーン線からの最大距離を有する頂点に関連付けられる第１の比を識別することと、
前記右のレーン線からの最大距離を有する頂点に関連付けられる第２の比を識別することと、
前記第１の比及び前記第２の比の最小値を前記侵入のメトリックとして選択することと、
を更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記バウンディングボックスの生成は、交差点で前記レーン内の前記オブジェクトを捕捉する、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記交差点の所定距離前後に前記右のレーン線及び前記左のレーン線を延ばすことを更に含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記バウンディングボックスを生成する前に前記レーン内の前記オブジェクトを検出することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記侵入のメトリックを計算することは、前記レーン内の利用可能スペースを捕捉する前記侵入のメトリックを計算することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記衝突回避応答は、自動ブレーキを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
システムであって、
少なくとも１つのプロセッサと、
命令を含む、前記少なくとも１つのプロセッサに接続された少なくとも１つのメモリと、
を備え、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記システムに対して、
左のレーン線及び右のレーン線を備えるレーン内のオブジェクトのサイズ及び位置を捕捉するバウンディングボックスを生成させ、
前記バウンディングボックスの１つ以上の頂点に基づいて、前記オブジェクトが前記レーンにおいて侵入する程度を捕捉するメトリックを計算させ、
前記侵入のメトリックが閾値を満たすことを決定させ、
衝突回避応答をトリガさせる、システム。
【請求項１０】
前記命令は更に、前記システムに対して、
前記バウンディングボックスの前記１つ以上の頂点の各頂点を前記左のレーン線及び前記右のレーン線に投影させ、
前記左のレーン線及び前記右のレーン線までの各頂点の距離を決定させ、
前記左のレーン線及び前記右のレーン線に対する前記頂点の距離関係を表す各頂点についての比を生成させる、請求項９に記載のシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に記載される態様は、車両についての衝突回避に関する。より具体的には、態様は、交通レーン内の障害物を識別して、衝突を回避又は軽減するための対策をトリガすることに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
衝突回避システムは、車両の周囲を監視するセンサデータに基づいて車両間の衝突を防止するように設計されている。レーダ又は他のセンサは、他の車両、歩行者、及び障害物の近さに関するリアルタイムデータを収集し得る。収集されたデータは、潜在的な衝突リスクを評価するように分析され得る。脅威が識別される場合、衝突回避システムは、様々な方法、例えば、アラートのトリガ、又は車両ブレーキの作動などの補正動作の開始で介入し得る。
【発明の概要】
【０００３】
一態様によれば、左のレーン線及び右のレーン線を備えるレーン内のオブジェクトのサイズ及び位置を捕捉するバウンディングボックスを生成することと、バウンディングボックスの１つ以上の頂点に基づいて、オブジェクトがレーンにおいて侵入する程度を捕捉するメトリックを計算することと、メトリックが閾値を満たすことを決定することと、衝突回避応答をトリガすることと、を含む、方法が開示される。
【０００４】
別の態様によると、左のレーン線及び右のレーン線を備えるレーン内のオブジェクトのサイズ及び位置を捕捉するバウンディングボックスを生成することと、バウンディングボックスの各頂点を左のレーン線及び右のレーン線に投影することと、左のレーン線及び右のレーン線までの各頂点の距離を決定することと、左のレーン線及び右のレーン線に対する頂点の距離関係を表す各頂点についての比を生成することと、左のレーン線からの最大距離を有する頂点に関連付けられる第１の比及び右のレーン線からの最大距離を有する頂点に関連付けられる第２の比を識別することと、第１の比及び第２の比の最小値を侵入比として選択することと、侵入比が閾値を満たすことを決定することと、衝突回避応答をトリガすることと、を含む、方法が開示される。
【０００５】
他の態様は、前述の方法に関連付けられるシステム、処理システムのプロセッサによって実行されると処理システムに方法を行わせる命令を備える非一時的なコンピュータ可読媒体、並びに前述の方法及び本明細書で更に記載されるものを行うコードを備えるコンピュータ可読記憶媒体において具現化されたコンピュータプログラム製品を提供する。
【０００６】
以下の説明及び関連図面は、本開示の１つ以上の態様に関する特定の実例的な特徴を詳細に記載する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図面に記載される実施形態は本質的に、実例的で例示的なものであって、特許請求の範囲によって定められる主題を限定することを意図したものではない。以下の図面と併せて読むと、実例的な実施形態の以下の詳細な説明を理解することができ、当該図面では、同様の構造は、同様の参照番号を用いて示される。
【０００８】
図１は、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る侵入に基づいた回避の例示的な実装態様を描写する。
図２は、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る例示的な侵入システムを示す。
図３は、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係るレーン障害物及び頂点計算を含む例示的なシナリオを描写する。
図４Ａは、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る例示的なレーン延長を示す。
図４Ｂは、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る例示的なレーン延長を示す。
図５は、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る交差点内のレーン障害物についての例示的な侵入システム動作を描写する。
図６は、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る衝突回避の例示的な方法のフロー図である。
図７は、どのようにオブジェクトがレーンを遮るかを記載するメトリックを決定する例示的な方法のフロー図である。
図８Ａは、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る様々なオブジェクト侵入を伴う例示的な交差点を示す。
図８Ｂは、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る様々なオブジェクト侵入を伴う例示的な交差点を示す。
図８Ｃは、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る様々なオブジェクト侵入を伴う例示的な交差点を示す。
図８Ｄは、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る様々なオブジェクト侵入を伴う例示的な交差点を示す。
図９は、本明細書に示され記載される１つ以上の実施形態に係る、主題の開示の態様が行われ得る例示的な動作環境のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書に記載される態様は、レーン侵入の測定に基づいた衝突回避に関する、装置、方法、処理システム、及びコンピュータ可読媒体を提供する。
【００１０】
従来の衝突回避システムは、レーダなどのセンサを利用して、別の車両、歩行者、又は障害物に対する車両の近さを決定する。しかしながら、レーダは、特に、密集した複雑な交通シナリオにおいて、相対的な位置を決定する際に不正確であり得る。不正確性は、偽陽性をもたらし得、当該偽陽性は、潜在的な衝突脅威が識別されるが存在しない状況を指す。別の言い方をすると、衝突回避システムは不必要に、警告を生成し得るか又は回避的な動作をトリガし得る。偽陽性は、いくつかの悪影響を及ぼし得、当該悪影響は、システム信頼性の信用の損失を含み、操作者がシステムを無視するか又はシステムをオフにすることや運転者の不注意をもたらし、道路及び他の重要なタスクに集中する運転者の能力を損なう。更に、偽陽性が頻繁に生じる場合、運転者は、警告に対して鈍感になり、衝突を回避するための真の警告に対して適切に応答せず、それによって、衝突回避システムの効果を低下させ得る。
（【００１１】以降は省略されています）

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