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公開番号2025121554
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-20
出願番号2024017023
出願日2024-02-07
発明の名称防衛システム
出願人三菱ロジスネクスト株式会社
代理人弁理士法人みのり特許事務所
主分類G08B 13/196 20060101AFI20250813BHJP(信号)
要約【課題】作業領域に侵入した者に対する防衛を目的としたシステムを提供する。
【解決手段】防衛システムは、無人飛行体3と、侵入者センサと、無人飛行体3に備えられた撮影デバイスと、無人飛行体3に備えられたスピーカと、を備える。防衛システムは、侵入者センサによって、作業領域1に侵入した侵入者Xを検知すると、無人飛行体3の撮影デバイスに、侵入者Xを撮影させて侵入者Xの顔画像を取得させる。防衛システムは、取得された侵入者Xの顔画像に基づいて侵入者の年齢を推定し、さらに、推定された年齢に基づいて出力対象となる音声データを選択する。防衛システムは、無人飛行体3のスピーカに、選択された音声データが示す警告を音声出力させる。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
作業領域において飛行するように構成された１機又は複数機の無人飛行体と、
前記作業領域に侵入した侵入者を検知するための侵入者センサと、
前記無人飛行体に備えられ、前記侵入者の顔を撮影するための撮影デバイスと、
前記無人飛行体に備えられ、音声を出力するためのスピーカと、
音声による警告を示しかつ音声的特徴が互いに異なる複数の音声データが格納された音声記憶媒体と、
人物の顔画像に基づいて当該人物の年齢を推定する年齢推定部と、
前記音声記憶媒体に記憶された複数の前記音声データの中から出力対象となる音声データを選択する音声選択部と、
前記無人飛行体の動作を制御して警告を行う警告制御部と、を備え、
前記警告制御部は、前記侵入者センサが侵入者を検知すると、前記撮影デバイスを備える前記無人飛行体を制御して、当該撮影デバイスに、当該侵入者を撮影させて当該侵入者の顔画像を取得させ、
前記年齢推定部は、取得された前記侵入者の顔画像に基づいて当該侵入者の年齢を推定し、
前記音声選択部は、推定された前記年齢に基づいて、前記音声記憶媒体に格納された複数の前記音声データの中から出力対象となる音声データを選択し、
前記警告制御部は、前記侵入者センサが前記侵入者を検知すると、前記スピーカを備える前記無人飛行体を制御して、当該スピーカに、前記音声選択部によって選択された前記音声データが示す前記警告を前記侵入者に対して音声出力させる、
防衛システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記音声データは、年代によって規定される区分ごとに設けられており、
前記音声選択部は、前記年齢推定部によって推定された年齢が該当する前記区分に対して設けられた前記音声データを出力対象として選択する、
請求項１に記載の防衛システム。
【請求項３】
前記複数の音声データは、前記音声的特徴として、声色、口調、及び、発話速度のうち、少なくとも１つが互いに異なっている、
請求項１に記載の防衛システム。
【請求項４】
前記年齢推定部は、人物の顔画像から当該人物の年齢を推定する学習済みモデルに、取得された前記侵入者の顔画像を入力し、当該学習済みモデルからの出力を用いて、当該侵入者の年齢を推定する、
請求項１に記載の防衛システム。
【請求項５】
前記音声記憶媒体は、前記スピーカを備える前記無人飛行体に設けられている、
請求項１に記載の防衛システム。
【請求項６】
前記防衛システムは、前記無人飛行体として、
前記侵入者センサおよび前記撮影デバイスを備える第１無人飛行体であって、前記侵入者の検知および前記侵入者の撮影のために飛行する第１無人飛行体と、
前記スピーカを備える第２無人飛行体であって、前記侵入者センサが前記侵入者を検知すると、前記侵入者に対する音声出力のために前記侵入者に向かって飛行する第２無人飛行体と、を備える、
請求項１に記載の防衛システム。
【請求項７】
前記第１無人飛行体は、前記侵入者センサおよび前記撮影デバイスとして機能する１台のカメラを備える、
請求項６に記載の防衛システム。
【請求項８】
前記防衛システムは、前記無人飛行体として、
前記侵入者センサ、前記撮影デバイス、および、前記スピーカを備える１機の無人飛行体であって、前記侵入者の検知、前記侵入者の撮影、および、前記侵入者に対する音声出力を行うように前記警告制御部によって動作制御される１機の無人飛行体を備える、
請求項１に記載の防衛システム。
【請求項９】
前記防衛システムは、前記無人飛行体として、
前記侵入者センサを備える第１無人飛行体であって、前記侵入者の検知のために飛行する第１無人飛行体と、
前記撮影デバイスを備える第２無人飛行体であって、前記侵入者センサが前記侵入者を検知すると、前記侵入者の撮影のために前記侵入者に向かって飛行する第２無人飛行体と、
前記スピーカを備える第３無人飛行体であって、前記侵入者センサが前記侵入者を検知すると、前記侵入者に対する音声出力のために前記侵入者に向かって飛行する第３無人飛行体と、を備える、
請求項１に記載の防衛システム。
【請求項１０】
前記侵入者センサは、前記作業領域に設置されている、
請求項１に記載の防衛システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、無人飛行体を用いた防衛システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、工場または倉庫等の作業領域において、ドローンと称する無人飛行体が用いられている。例えば、特許文献１には、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な一機の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムが記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の誘導システムにおいて、無人飛行体は、路面に対して誘導画像を投影するプロジェクタを備えている。誘導画像は、例えば、特定した方向を指し示す矢印が表示されており、有人搬送車の前方の路面に投影される。これにより、有人搬送車を操作中のオペレータは、誘導画像を確認することで、荷役位置に誘導される。
【０００４】
また近年では、有人搬送車の替わりに無人搬送車を用いて無人化することで、労働負荷を低減することができる無人搬送システムの普及が進んでいる。しかしながら、工場または倉庫等の作業領域において無人化したシステムを採用する場合、当該作業領域に無断で侵入した人物によって、作業領域の棚等に保管されている荷物や備品が盗まれたり壊されたりするおそれがある。この点、侵入者に対して効果的に警告できる手段があれば、侵入者の排除や侵入の抑止が期待できるであろう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０－５２６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本願は、工場または倉庫等の作業領域に侵入した者に対する防衛を目的とする防衛システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願で提供される防衛システムは、
作業領域において飛行するように構成された１機又は複数機の無人飛行体と、
前記作業領域に侵入した侵入者を検知するための侵入者センサと、
前記無人飛行体に備えられ、前記侵入者の顔を撮影するための撮影デバイスと、
前記無人飛行体に備えられ、音声を出力するためのスピーカと、
音声による警告を示しかつ音声的特徴が互いに異なる複数の音声データが格納された音声記憶媒体と、
人物の顔画像に基づいて当該人物の年齢を推定する年齢推定部と、
前記音声記憶媒体に記憶された複数の前記音声データの中から出力対象となる音声データを選択する音声選択部と、
前記無人飛行体の動作を制御して警告を行う警告制御部と、を備え、
前記警告制御部は、前記侵入者センサが侵入者を検知すると、前記撮影デバイスを備える前記無人飛行体を制御して、当該撮影デバイスに、当該侵入者を撮影させて当該侵入者の顔画像を取得させ、
前記年齢推定部は、取得された前記侵入者の顔画像に基づいて当該侵入者の年齢を推定し、
前記音声選択部は、推定された前記年齢に基づいて、前記音声記憶媒体に格納された複数の前記音声データの中から出力対象となる音声データを選択し、
前記警告制御部は、前記侵入者センサが前記侵入者を検知すると、前記スピーカを備える前記無人飛行体を制御して、当該スピーカに、前記音声選択部によって選択された前記音声データが示す前記警告を前記侵入者に対して音声出力させる。
【０００８】
例えば、前記音声データは、年代によって規定される区分ごとに設けられており、
前記音声選択部は、前記年齢推定部によって推定された年齢が該当する前記区分に対して設けられた前記音声データを出力対象として選択してもよい。
【０００９】
例えば、前記複数の音声データは、前記音声的特徴として、声色、口調、及び、発話速度のうち、少なくとも１つが互いに異なっているとよい。
【００１０】
例えば、前記年齢推定部は、人物の顔画像から当該人物の年齢を推定する学習済みモデルに、取得された前記侵入者の顔画像を入力し、当該学習済みモデルからの出力を用いて、当該侵入者の年齢を推定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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