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公開番号2025121591
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-20
出願番号2024017124
出願日2024-02-07
発明の名称情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/225 20240101AFI20250813BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動体が移動する移動経路について周囲の状況に応じて適切に計画する。
【解決手段】制御対象空間における事象について時間と空間とを定義した事象情報として、自律移動体の移動時間と移動経路とを定義した運転計画を含む移動体事象情報を処理対象として処理し、処理対象の移動体事象情報に含まれる運転計画と、他の事象情報が定義する所定の事象との重なり状況に応じて、前記処理対象の移動体事象情報の運転計画を複数の運転計画に分割するように変更する事象処理部を備えて情報処理システムを構成する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
対象空間における事象について時間と空間とを定義した事象情報として、自律移動体の移動時間と移動経路とを定義した運転計画を含む移動体事象情報を処理対象として処理し、
処理対象の移動体事象情報に含まれる運転計画と、他の事象情報との重なり状況に応じて、前記処理対象の移動体事象情報の運転計画を複数の分割運転計画に分割するように変更する事象処理部
を備える情報処理システム。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記事象処理部は、前記処理対象の移動体事象情報に含まれる運転計画について、他の移動体事象情報が定義する他の運転計画により移動する自律移動体と衝突する位置と時刻とを分割点として分割する
請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記事象処理部は、前記処理対象の移動体事象情報に含まれる運転計画について、前記他の事象情報が定義する特定領域の位置と当該特定領域に到達する時刻とを分割点として分割する
請求項１または２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記特定領域は安全確認が要求される領域であって、
前記事象処理部は、前記分割点以前の第１分割運転計画により前記特定領域に到達した自律移動体を停止させ、停止位置にて前記特定領域の安全が確認されたことに応じて、前記分割点以降の第２分割運転計画に応じて自律移動体が移動を再開させることを指示する情報を、処理対象の移動体事象情報に対応付ける
請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項５】
情報処理システムにおける情報処理方法であって、
事象処理部が、対象空間における事象について時間と空間とを定義した事象情報として、自律移動体の移動時間と移動経路とを定義した運転計画を含む移動体事象情報を処理対象として処理し、
処理対象の移動体事象情報に含まれる運転計画と、他の事象情報との重なり状況に応じて、前記処理対象の移動体事象情報の運転計画を複数の分割運転計画に分割するように変更する事象処理ステップ
を含む情報処理方法。
【請求項６】
情報処理システムにおけるコンピュータを、
対象空間における事象について時間と空間とを定義した事象情報として、自律移動体の移動時間と移動経路とを定義した運転計画を含む移動体事象情報を処理対象として処理し、
処理対象の移動体事象情報に含まれる運転計画と、他の事象情報が定義する所定の事象との重なり状況に応じて、前記処理対象の移動体事象情報の運転計画を複数の分割運転計画に分割するように変更する事象処理部
として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、情報処理方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
マップにおいて選択された第１位置点から第２位置点までの移動経路を予め決められた移動経路解析ルールに従って解析し、解析した移動経路によりロボットを移動させるように制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８００９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律移動体を移動させるにあたっては、自律移動体の移動計画について周囲の状況に応じて適切に計画されることが好ましい。
【０００５】
本発明は、上記した課題を考慮して、自律移動体の移動計画について周囲の状況に応じて適切に計画されるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、対象空間における事象について時間と空間とを定義した事象情報として、自律移動体の移動時間と移動空間とを定義した運転計画を含む移動体事象情報を処理対象として処理し、処理対象の移動体事象情報に含まれる運転計画と、他の事象情報が定義する所定の事象との重なり状況に応じて、前記処理対象の移動体事象情報の運転計画を複数の分割運転計画に分割するように変更する事象処理部を備える情報処理システムである。
【０００７】
本発明の一態様は、情報処理システムにおける情報処理方法であって、事象処理部が、対象空間における事象について時間と空間とを定義した事象情報として、自律移動体の移動時間と移動経路とを定義した運転計画を含む移動体事象情報を処理対象として処理し、処理対象の移動体事象情報に含まれる運転計画と、他の事象情報が定義する所定の事象との重なり状況に応じて、前記処理対象の移動体事象情報の運転計画を複数の分割運転計画に分割するように変更する事象処理ステップを含む情報処理方法である。
【０００８】
本発明の一態様は、情報処理システムにおけるコンピュータを、対象空間における事象について時間と空間とを定義した事象情報として、自律移動体の移動時間と移動経路とを定義した運転計画を含む移動体事象情報を処理対象として処理し、処理対象の移動体事象情報に含まれる運転計画と、他の事象情報が定義する所定の事象との重なり状況に応じて、前記処理対象の移動体事象情報の運転計画を複数の分割運転計画に分割するように変更する事象処理部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自律移動体の移動計画について周囲の状況に応じて適切に計画することが可能になるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態における時空間管理システムの概念的構成を示す図である。
本実施形態における時空間管理システムによるイベント登録の手順の一具体例を示す図である。
本実施形態における時空間管理装置の機能構成例を示す図である。
本実施形態におけるイベント情報の構造例を示す図である。
本実施形態の時空間管理システムにおけるイベントの登録に応じた処理手順例を示すフローチャートである。
本実施形態におけるイベント情報のフォーマット変換の一例を示す図である。
本実施形態におけるイベント情報のフォーマット変換の一例を示す図である。
本実施形態における時空間管理装置による空間制御の一例を示す図である。
本実施形態における時空間管理装置による空間制御の一例を示す図である。
本実施形態において図９に対応するタイムスケジュールを示す図である。
本実施形態における時空間管理装置による空間制御の第２例を説明する図である。
本実施形態における時空間管理装置による空間制御の第２例を説明する図である。
本実施形態における時空間管理装置による空間制御の第３例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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