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公開番号2025131325
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024029002
出願日2024-02-28
発明の名称ロボットシステム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B23P 19/00 20060101AFI20250902BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】ロボットシステムによる作業を効率よく進める。
【解決手段】ロボットシステム1は、作業エリア13に搬送されたボデー11に対して作業を行うロボット2と、ボデー11を搬送するAMR6であって、ロボット2による作業中、作業エリア13において停止するAMR6と、作業エリア13に位置する給電部8であって、ロボット2による作業と並行して、AMR6に給電する給電部8と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
作業エリアに搬送されたワークに対して作業を行うロボットと、
前記ワークを搬送するとともに、前記ロボットによる作業中、前記作業エリアにおいて停止する搬送車と、
前記作業エリアに位置するとともに、前記ロボットによる作業と並行して、前記搬送車に給電する給電部と、を備えるロボットシステム。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記作業エリアに位置するとともに、前記ロボットによる作業に際し、前記ワークを位置合わせするロケータをさらに備え、
前記給電部は、前記ロケータに位置するロボットシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロケータは、前記搬送車に向かって水平方向に移動する第１ステージを有し、
前記給電部は、前記第１ステージと一体的に移動するロボットシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、前記給電部から電力を受ける受電部を有し、
前記給電部は、上下方向において、前記受電部と同じ高さに位置するロボットシステム。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記給電部は、前記作業エリア内における、前記搬送車が走行する床面に位置するロボットシステム。
【請求項６】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、自律走行搬送ロボットであるロボットシステム。
【請求項７】
請求項６に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、所定の搬送経路に沿って周回し、
前記搬送経路には、充電状況に応じて前記搬送車が通過する迂回路が接続され、
前記迂回路に位置するとともに、前記搬送車に給電する充電ステーションをさらに備えるロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車体の組立ラインを開示している。特許文献１に開示された組立ラインは、溶接多軸ロボットと、組付エリアと、ＡＧＶと、を備えている。溶接多軸ロボットは、アンダーボデーと左右のサイドメンバとを溶接する。溶接多軸ロボットは、組付エリアに設置される。ＡＧＶは、組付エリアにアンダーボデーを搬入する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８８７７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に係るＡＧＶのような搬送車を用いる場合、例えば、搬送車に給電するための充電ステーションを併用することが考えられる。充電ステーションを用いる場合、搬送車は、溶接多軸ロボット等による作業の合間を縫って、充電ステーションまで移動することになる。しかしながら、搬送車を充電ステーションまで都度移動させることは、効率よく作業を進める上で不都合である。より一般に、搬送車を充電のためだけに停止させる場合に、同様の不都合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ここに開示する技術は、ロボットシステムに関する。前記ロボットシステムは、作業エリアに搬送されたワークに対して作業を行うロボットと、前記ワークを搬送するとともに、前記ロボットによる作業中、前記作業エリアにおいて停止する搬送車と、前記作業エリアに位置する給電部であって、前記ロボットによる作業と並行して、前記搬送車に給電する給電部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
前記ロボットシステムによれば、効率よく作業を進めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、自動車の製造ラインに適用されたロボットシステムを示している。
図２は、ロボットシステムを示している。
図３は、ロボットシステムのブロック図である。
図４は、自律走行搬送ロボット（Autonomous Mobile Robot：ＡＭＲ）のブロック図である。
図５は、ＡＭＲの搬送経路を例示する平面図である。
図６は、給電部を有するロケータの概略図である。
図７は、給電部のレイアウトを例示している。
図８は、給電部に関する処理を例示するフローチャートである。
図９は、ロボットシステムの変形例を示す図７対応図である。
図１０は、変形例に係るＡＭＲを示す図４対応図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、ロボットシステムの実施形態を説明する。以下の実施形態は例示である。
【０００９】
＜ロボットシステムの全体構造＞
図１は、ロボットシステム１を斜め上方から見た斜視図である。図２は、ロボットシステム１を後方から見た背面図である。ロボットシステム１は、自動車の工場における製造ライン１０に適用されている。図例の製造ライン１０では、自動車のボデー１１に対する溶接、より詳細には、スポット溶接が行われる。
【００１０】
ロボットシステム１における、前Ｆｒ、後Ｒｒ、右Ｒｔ、左Ｌｔ、上Ｕｐ、及び、下Ｌｗを、ロボットシステム１の作業対象のボデー１１を基準にして、以下のように定義する。
（【００１１】以降は省略されています）

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