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公開番号2025131300
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028962
出願日2024-02-28
発明の名称ロボットシステム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類G05D 1/667 20240101AFI20250902BHJP(制御;調整)
要約【課題】ワークの向きを、正確に基準向きにする。
【解決手段】ロボットシステム1は、作業エリア13に搬送されたワーク(ボデー11)に対して作業を行うロボット2と、ワークの基準向き130に対する傾きであって、作業エリアに到着したワークの傾きに関係した信号を出力するセンサ19と、作業エリアへワークを搬送し、かつ作業エリアにおいて、ワークが基準向きとなるよう、センサの信号に基づきワークの傾きを補正する搬送車(AMR6)と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
作業エリアに搬送されたワークに対して作業を行うロボットと、
前記ロボットが前記ワークに作業を行う際の前記ワークの基準向きに対する傾きであって、前記作業エリアに到着した前記ワークの前記傾きに関係した信号を出力するセンサと、
前記作業エリアへ前記ワークを搬送し、かつ前記作業エリアにおいて、前記ワークが前記基準向きとなるよう、前記センサの信号に基づき前記ワークの傾きを補正する搬送車と、
を備える、ロボットシステム。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、前記ワークを鉛直軸回りに回転させる回転テーブルを有し、
前記回転テーブルは、前記搬送車が前記作業エリアにおいて停止した後に前記ワークを回転させることにより、前記ワークの傾きを補正する、ロボットシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、鉛直軸回りに旋回し、
前記搬送車は、前記作業エリアにおいて停止した後に旋回することにより、前記ワークの傾きを補正する、ロボットシステム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記作業エリアにおいて、前記ワークと前記搬送車とを含む移動体の、進行方向の前部と干渉するストッパをさらに備え、
前記搬送車は、前記移動体が前記ストッパに当たった状態で停止すると共に、停止した後に前記ワークの傾きを補正する、ロボットシステム。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、自律走行搬送ロボットである、ロボットシステム。
【請求項６】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記作業エリアに位置し、かつ前記搬送車から引き渡された前記ワークを、前記ロボットの作業中に支持するロケータをさらに備える、ロボットシステム。
【請求項７】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記センサは、前記作業エリアに位置する前記ワークを撮影するカメラである、ロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、従来のロボットシステムが記載されている。従来のロボットシステムは、自動車の車体の組み立てラインに採用されている。組み立てラインでは、アンダーボデーにサイドメンバが組み付けられる。従来のロボットシステムは、第１の多軸ロボットと、第２の多軸ロボットと、を備えている。第１の多軸ロボットは、アンダーボデーを位置決めする。第２の多軸ロボットは、アンダーボデーとサイドメンバとを溶接する。従来のロボットシステムは、アンダーボデーを組み付けエリアに搬入するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）をさらに備えている。ＡＧＶは、床面上の磁気テープに沿って走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８８７７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットがワークに対して作業を行う作業エリアにおいては、ワークの基準向きが定められる。ワークの基準向きは、ロボットがワークに対して作業を行う際の、ワークの向きであって、水平面内における向きである。ワークの基準向きは、通常は、ワークが作業エリアへ搬送される際の、搬送方向に沿う向きである。
【０００５】
自動車の製造ラインに適用されるロボットシステムには、ワークの向きを精度良く調整することが求められる。自動車の車体のような長尺のワークでは、僅かな向きのズレが、ワークの端では大きな位置のズレを招くためである。
【０００６】
前記従来のロボットシステムにおいて、作業エリアへ到着したワークは、基準向きに対して傾いている場合がある。ＡＧＶがワークを作業エリアへ搬送するためである。従来のロボットシステムの作業エリアには、一対のガイドローラと、位置決め装置とが設置されている。一対のガイドローラは、ＡＧＶの車幅方向の位置決めを行い、位置決め装置は、ＡＧＶの前後方向の位置決めを行う。一対のガイドローラと位置決め装置との組み合わせは、ワークの向きを、正確に基準向きにすることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ここに開示する技術は、ロボットシステムに関する。ロボットシステムは、
作業エリアに搬送されたワークに対して作業を行うロボットと、
前記ロボットが前記ワークに作業を行う際の前記ワークの基準向きに対する傾きであって、前記作業エリアに到着した前記ワークの前記傾きに関係した信号を出力するセンサと、
前記作業エリアへ前記ワークを搬送し、かつ前記作業エリアにおいて、前記ワークが前記基準向きとなるよう、前記センサの信号に基づき前記ワークの傾きを補正する搬送車と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
作業エリアへワークを搬送する搬送車がワークの傾きを補正するため、ロボットシステムは、ワークの向きを正確に基準向きにできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、自動車の製造ラインに適用されたロボットシステムを示している。
図２は、ロボットシステムを示している。
図３は、ロボットシステムのブロック図である。
図４は、自律走行搬送ロボット（Autonomous Mobile Robot：ＡＭＲ）のブロック図である。
図５は、回転テーブルを有するＡＭＲによるワークの傾き補正の手順を示している。
図６は、ＡＭＲの制御手順を示すフローチャートである。
図７は、ＡＭＲの変形例を示している。
図８は、その場で回転できるＡＭＲによるワークの傾き補正の手順を示している。
図９は、ＡＭＲの別の変形例を示している。
図１０は、ＡＭＲのさらに別の変形例を示している。
図１１は、ＡＭＲの経路に設置されたストッパを示している。
図１２は、ストッパを利用したＡＭＲによるワークの傾き補正の手順を示している。
図１３は、ストッパを利用したＡＭＲによるワークの傾き補正の手順を示している。
図１４は、センサの変形例を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、ロボットシステムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明するロボットシステムは例示である。
（【００１１】以降は省略されています）

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