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公開番号2025131308
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028974
出願日2024-02-28
発明の名称ロボットシステム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類G05D 1/241 20240101AFI20250902BHJP(制御;調整)
要約【課題】ワークの向きを、正確に基準向きにする。
【解決手段】ロボットシステム1は、作業エリア13に搬送されたワーク(ボデー11)に対して作業を行うロボット2と、作業エリアにおいて、ワークの搬送方向に沿う基準線130に直交する線上で間隔を空けて位置する第1ストッパ101及び第2ストッパ102と、作業エリアへワークを搬送し、かつワークと搬送車とを含む移動体60が第1ストッパ及び第2ストッパに当たった状態で停止する搬送車(AMR6)と、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
作業エリアに搬送されたワークに対して作業を行うロボットと、
前記作業エリアにおいて、前記ワークの搬送方向に沿う基準線に直交する線上で間隔を空けて位置する第１ストッパ及び第２ストッパと、
前記作業エリアへ前記ワークを搬送し、かつ前記ワークと前記搬送車とを含む移動体が前記第１ストッパ及び前記第２ストッパに当たった状態で停止する搬送車と、
を備える、ロボットシステム。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、前記ワークを鉛直軸回りに回転させる回転テーブルを有し、
前記搬送車は、前記ワークが前記第１ストッパ及び前記第２ストッパの少なくとも一方に当たった状態で停止し、
前記回転テーブルは、前記搬送車が停止した後に、前記ワークが前記第１ストッパ及び前記第２ストッパの両方に当たるよう、前記ワークを回転させる、ロボットシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、鉛直軸回りに旋回し、
前記搬送車は、前記移動体が前記第１ストッパ及び前記第２ストッパの少なくとも一方に当たった状態で停止し、停止後、前記搬送車は、前記移動体が前記第１ストッパ及び前記第２ストッパの両方に当たるよう、旋回する、ロボットシステム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、前記作業エリアにおいて前記第１ストッパ又は前記第２ストッパに当たる前に、減速する、ロボットシステム。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１ストッパ及び前記第２ストッパは、前記移動体の経路に位置しかつ前記移動体と干渉する第１位置と、前記経路から退避しかつ前記移動体と干渉しない第２位置と、の間で位置を切り換える、ロボットシステム。
【請求項６】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記搬送車は、自律走行搬送ロボットである、ロボットシステム。
【請求項７】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記作業エリアに位置し、かつ前記搬送車から引き渡された前記ワークを、前記ロボットの作業中に支持するロケータをさらに備える、ロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、従来のロボットシステムが記載されている。従来のロボットシステムは、自動車の車体の組み立てラインに採用されている。組み立てラインでは、アンダーボデーにサイドメンバが組み付けられる。従来のロボットシステムは、第１の多軸ロボットと、第２の多軸ロボットと、を備えている。第１の多軸ロボットは、アンダーボデーを位置決めする。第２の多軸ロボットは、アンダーボデーとサイドメンバとを溶接する。従来のロボットシステムは、アンダーボデーを組み付けエリアに搬入するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）をさらに備えている。ＡＧＶは、床面上の磁気テープに沿って走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８８７７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットがワークに対して作業を行う作業エリアにおいては、ワークの基準向きが定められる。ワークの基準向きは、ロボットがワークに対して作業を行う際の、ワークの向きであって、水平面内における向きである。ワークの基準向きは、通常は、ワークが作業エリアへ搬送される際の、搬送方向に沿う向きである。
【０００５】
自動車の製造ラインに適用されるロボットシステムには、ワークの向きを精度良く調整することが求められる。自動車の車体のような長尺のワークでは、僅かな向きのズレが、ワークの端では大きな位置のズレを招くためである。
【０００６】
前記従来のロボットシステムにおいて、作業エリアへ到着したワークは、基準向きに対して傾いている場合がある。ＡＧＶがワークを作業エリアへ搬送するためである。従来のロボットシステムの作業エリアには、一対のガイドローラと、位置決め装置とが設置されている。一対のガイドローラは、ＡＧＶの車幅方向の位置決めを行い、位置決め装置は、ＡＧＶの前後方向の位置決めを行う。一対のガイドローラと位置決め装置との組み合わせは、ワークの向きを、正確に基準向きにすることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ここに開示する技術は、ロボットシステムに関する。ロボットシステムは、
作業エリアに搬送されたワークに対して作業を行うロボットと、
前記作業エリアにおいて、前記ワークの搬送方向に沿う基準線に直交する線上で間隔を空けて位置する第１ストッパ及び第２ストッパと、
前記作業エリアへ前記ワークを搬送し、かつ前記ワークと前記搬送車とを含む移動体が前記第１ストッパ及び前記第２ストッパに当たった状態で停止する搬送車と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
作業エリアへワークを搬送する搬送車が、第１ストッパ及び第２ストッパを利用してワークの向きを修正するため、ロボットシステムは、ワークの向きを正確に基準向きにできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、自動車の製造ラインに適用されたロボットシステムを示している。
図２は、ロボットシステムを示している。
図３は、ロボットシステムのブロック図である。
図４は、自律走行搬送ロボット（Autonomous Mobile Robot：ＡＭＲ）のブロック図である。
図５は、ＡＭＲの経路に設置されたストッパを示している。
図６は、回転テーブルを有するＡＭＲによるワークの傾き補正の手順を示している。
図７は、ＡＭＲの制御手順を示すフローチャートである。
図８は、ＡＭＲの変形例を示している。
図９は、その場で回転できるＡＭＲによるワークの傾き補正の手順を示している。
図１０は、ＡＭＲの別の変形例を示している。
図１１は、ＡＭＲのさらに別の変形例を示している。
図１２は、ストッパがＡＭＲに当たる場合の、ＡＭＲによるワークの傾き補正の手順を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、ロボットシステムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明するロボットシステムは例示である。
（【００１１】以降は省略されています）

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