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公開番号2025133234
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2024031056
出願日2024-03-01
発明の名称情報処理システム、インフラ計測システム、計測方法、プログラム
出願人株式会社リコー
代理人個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250904BHJP(計算;計数)
要約【課題】異なる計測方式でインフラ設備の計測を行った場合のデータの整合性を担保すること。
【解決手段】本発明は、インフラ設備を計測したデータを取得できる情報処理システムであって、第1の計測システムでインフラ設備を計測した第1計測データの評価値と、第2の計測システムで前記インフラ設備を計測した第2計測データの評価値をそれぞれ算出する評価値算出部と、前記評価値算出部が算出した前記第2計測データの評価値と前記第1計測データの評価値との対応を学習した第一モデルに、前記第2計測データの評価値を入力して、前記第1計測データの推論値である第1計測データの推論値を推論する推論部と、を有することを特徴とする。
【選択図】図27
特許請求の範囲【請求項１】
インフラ設備を計測したデータを取得できる情報処理システムであって、
第１の計測システムでインフラ設備を計測した第１計測データの評価値と、第２の計測システムで前記インフラ設備を計測した第２計測データの評価値をそれぞれ算出する評価値算出部と、
前記評価値算出部が算出した前記第２計測データの評価値と前記第１計測データの評価値との対応を学習した第一モデルに、前記第２計測データの評価値を入力して、前記第１計測データの評価値の推論値である第１計測データの推論値を推論する推論部と、
を有することを特徴とする情報処理システム。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記情報処理システムはネットワークを介して端末装置と通信でき、
前記第２計測データの評価値を、地図上の前記インフラ設備に重ねて表示させる画面を生成する画面生成部と、
前記画面の画面情報を前記端末装置に送信する通信部と、
を有する請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記画面生成部は、前記第１計測データの評価値を、地図上の前記インフラ設備に重ねて表示させる画面を生成し、
前記通信部は、前記画面の画面情報を前記端末装置に送信する請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記画面生成部は、前記第１計測データの評価値と、前記第２計測データの評価値とが異なる前記インフラ設備における区間を強調した画面を生成し、
前記通信部は、前記画面の画面情報を前記端末装置に送信する請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記画面生成部は、前記区間において、前記第１計測データに含まれる画像と、前記第２計測データに含まれる画像と、を同時に表示させる画面を生成し、
前記通信部は、前記画面の画面情報を前記端末装置に送信する請求項４に記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記推論部が前記第一モデルを用いて前記第２計測データから推論した前記第１計測データの推論値と、前記第１の計測システムで計測された前記第１計測データの評価値の差分を検出する差分検出部を有し、
前記画面生成部は、前記インフラ設備における区間うち前記差分が閾値以上の前記区間を強調した画面を生成し、
前記通信部は、前記画面の画面情報を前記端末装置に送信する請求項２～５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記推論部は、
前記第２の計測システムで前記インフラ設備を計測した第２計測データと、
前記第一モデルを用いて前記第２計測データから推論された前記第１計測データの推論値と前記第１の計測システムで計測された前記第１計測データの評価値の差分との対応を学習した第二モデルに、
前記第２計測データを入力して、前記差分を推論し、
前記画面生成部は、前記インフラ設備における区間うち前記差分が閾値以上の区間を強調した画面を生成し、
前記通信部は、前記画面の画面情報を前記端末装置に送信する請求項２～５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項８】
前記画面生成部は、前記差分が閾値以上の前記区間における前記第２計測データを、過去に前記第１の計測システムで計測された前記第１計測データで置き換えることを受け付ける画面を生成し、
前記通信部は、前記画面の画面情報を前記端末装置に送信する請求項６に記載の情報処理システム。
【請求項９】
インフラ設備を計測したデータを取得できる情報処理システムであって、
第２の計測システムで前記インフラ設備を計測した第２計測データの評価値を算出する評価値算出部と、
前記第２計測データと、第１の計測システムで前記インフラ設備を計測した第１計測データとの対応を学習した第三モデルに、前記第２計測データの評価値を入力して、前記第１計測データを推論する推論部と、を有し、
前記評価値算出部は、前記推論部が推論した前記第１計測データの推論値を算出する、
ことを特徴とする情報処理システム。
【請求項１０】
インフラ設備を計測したデータを取得できる情報処理システムと端末装置とがネットワークを介して通信できるインフラ計測システムをであって、
前記情報処理システムは、
第１の計測システムでインフラ設備を計測した第１計測データの評価値と、第２の計測システムで前記インフラ設備を計測した第２計測データの評価値をそれぞれ算出する評価値算出部と、
前記評価値算出部が算出した前記第２計測データの評価値と前記第１計測データの評価値との対応を学習した第一モデルに、前記第２計測データの評価値を入力して、前記第１計測データの推論値である第１計測データの推論値を推論する推論部と、
前記第２計測データの評価値を前記端末装置に送信する通信部と、を有し、
前記端末装置は、
前記情報処理システムから送信された前記第２計測データの評価値を表示する、
ことを特徴とするインフラ計測システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、インフラ計測システム、計測方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
道路（路面）の凹凸や、白線が消えていないかなどの状態を点検することが安全管理上求められている。従来、道路の状態を確認するために、カメラ、レーザスキャナ、又はスマートフォン等を使って確認する技術が知られている（例えば特許文献１～３）。
【０００３】
特許文献１には、カメラとレーザスキャナで路面を計測する技術が開示されている。特許文献２には、レーザスキャナを用いずカメラのみで路面を計測する技術であり、ステレオカメラを用いて路面を計測する技術が開示されている。特許文献３には、スマートフォン等の情報端末に搭載されている撮影機能を用いて路面を計測する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、路面点検を行う際には、特許文献１に記載されているように、カメラとレーザスキャナを用いて行うことが一般的であったが、本出願人はレーザスキャナを用いずカメラのみで路面を計測する技術としてステレオカメラを用いて路面を計測する特許文献２に記載の技術を考案した。また、近年では特許文献３に記載されているように、スマートフォン等の情報端末に搭載されている撮影機能を用いて路面を計測する技術が提案されている。
【０００５】
道路のようなインフラ設備の点検は、経時変化を検出する必要があるので、計測装置は定期的に路面を計測する必要があるが、計測方式が変わると過去に計測したデータとの整合性の担保という観点で課題がある。しかしながら、特許文献１～３に記載の先行技術には、異なる計測方式で計測を行った場合のデータの整合性、という観点では記載されていない。
【０００６】
本発明は、異なる計測方式でインフラ設備の計測を行った場合のデータの整合性を担保できる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題に鑑み、本発明は、インフラ設備を計測したデータを取得できる情報処理システムであって、第１の計測システムでインフラ設備を計測した第１計測データの評価値と、第２の計測システムで前記インフラ設備を計測した第２計測データの評価値をそれぞれ算出する評価値算出部と、前記評価値算出部が算出した前記第２計測データの評価値と前記第１計測データの評価値との対応を学習した第一モデルに、前記第２計測データの評価値を入力して、前記第１計測データの推論値である第１計測データの推論値を推論する推論部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
異なる計測方式でインフラ設備の計測を行った場合のデータの整合性を担保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
路面計測で得られた計測データの処理の概略を説明する図である。
第１計測方式にかかるシステムの構成例を示すブロック図の一例である。
車載装置が車両に設置されて撮影する状態を模式的に示す図である。
第１ステレオカメラ及び第２ステレオカメラの設置位置を例示する図である。
取得部が取得する輝度画像及び視差画像を模式的に例示する図である。
画像処理部が行うつなぎ処理を模式的に例示する図である。
画像処理部がつなぎ処理において行う付加処理の第１例を模式的に示す図である。
画像処理部がつなぎ処理において行う付加処理の第２例を模式的に示す図である。
時間の経過と共に継続して取得される複数の画像フレームを示す図である。
つなぎ処理に用いられるパラメータを例示する図である。
情報処理装置が行う処理の第１例を示す図である。
情報処理装置が行う処理の第２例を示す図である。
パラメータの調整方法を例示する図である。
識別装置の構成例を表すブロック図である。
図１４に示される携帯端末の機能構成の例を示すブロック図である。
端末装置を車両に搭載した状態を説明する図である。
情報処理サーバに表示される第１画面の例を示す図である。
図１４に示されるサーバの機能構成の例を示すブロック図である。
情報処理サーバに表示される第２画面の例を示す図である。
識別装置により識別される損傷の種類の第１例を示す図である。
識別装置により識別される損傷の種類の第２例を示す図である。
識別装置により実行される処理のフローを説明する図である。
評価データの一例を示す図である。
第２計測データの評価値から第１計測データの推論値を推論することで簡易的な路面計測を可能にしたインフラ計測システムの構成例を示す図である。
情報処理システム及び管理者端末のハードウェア構成図の一例である。
インフラ計測システムにおける情報処理システムと管理者端末の機能をブロックに分けて説明する機能ブロック図の一例である。
計測データを補正する処理の全体的な流れを説明するフローチャート図の一例である。
評価値について説明する図である。
管理者端末が第１計測データにより求めた評価値を地図上に表示した画面例を示す図である。
管理者端末が第２計測データにより求めた評価値を地図上に表示した画面例を示す図である。
区間と評価値Ｉ～VIの対応を表すグラフの一例を示す図である。
評価値を横軸、第１計測データの評価値と第２計測データの評価値との差分を縦軸に取ったグラフの一例を示す図である。
検出された評価値の差分を管理者端末が地図上に表示した画面例を示す図である。
区間６を管理者がマウスオーバーした場合に表示される一例の輝度画像を示す図である。
学習部の機能ブロック図の一例である。
位置に対応付けられた点群データと第２計測データの輝度画像を模式的に示す図である。
学習データ１について、モデル生成部による学習を模式的に説明する図である。
学習データ２について、モデル生成部による学習を模式的に説明する図である。
LiDARによる距離情報を含む入力データと教師データについて、モデル生成部による学習を模式的に説明する図である。
学習部が補正モデルと評価値モデルを生成する処理の流れを説明するフローチャート図の一例である。
推論部の機能ブロック図の一例である。
重複する部分の推測路面データ（Ｚ値）の平均化を説明する図である。
評価値を推論する場合の推論部の機能ブロック図の一例である。
補正モデルを使用せず、第２計測データの計測から第１計測データの推論値を推論するまでの流れを説明するフローチャート図の一例である。
補正モデルを使用して、第２計測データの計測から第１計測データ（推測路面データ）の評価値を推論するまでの流れを説明するフローチャート図の一例である。
ニューラルネットワークを用いて生成する差分モデルを説明する図である。
評価値モデルによる評価値の補正を模式的に示す図である。
図４７と同様の補正を区間ごとに示した評価値の補正を模式的に示す図である。
区間と評価値Ｉ～VIの対応を表すグラフの一例を示す図である。
管理者端末が地図上に表示させた評価値を説明する図である。
管理者がはいボタンを押下した場合に管理者端末が表示させる画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態の一例として情報処理システムと、情報処理システムが行う計測方法について図面を参照しながら説明する。本実施形態では、インフラ設備の点検の対象例として路面（道路）を用いた点検に関する実施形態の説明を行う。しかしながら、インフラ設備としては、路面に限定されるものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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